视觉方案设计
在实际部署之前,需要先设计视觉方案,结合项目的实际需求确定相机型号、工控机型号、相机的安装方式以及机器人通信方式等。良好的设计有助于快速完成3D视觉引导应用的部署。
在3D视觉引导应用设计阶段,需要完成:
选择相机安装方式
你可以根据相机与机器人的相对位置以及整体节拍的需要,确定相机安装方式。下表介绍了两种常见的相机安装方式。
安装方式 |
Eye to hand(ETH) |
Eye in hand(EIH) |
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说明 |
相机安装于独立的相机支架上。 |
相机安装于机器人末端,随机器人一同运动。 |
示意图 |
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特点 |
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此外,为了扩大相机视野、提高重叠视野的点云质量,项目也可能安装多个相机,称为Eye to eye(ETE)安装方式。
![ete](_images/ete.png)
无论是采用何种相机安装方式,都需要通过相机安装支架来完成安装。关于相机安装支架的设计说明,请参考相机安装支架设计。
确定是否使用深度学习
请参考选择深度学习方案章节确定视觉方案是否需要使用深度学习。
当视觉识别过程中,3D匹配方法无法很好解决以下问题,需考虑使用深度学习:
序号 | 传统方法劣势场景 | 图示 |
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1 |
工件表面高度反光,点云质量较差。 |
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2 |
工件点云上的曲面特征较少,特征点云点数较少。 |
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3 |
工件之间有序摆放,且紧密贴合时,点云聚类效果较差。 |
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4 |
工件特征仅存在于彩色图上,工件点云特征丢失。 |
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5 |
项目对视觉节拍的要求较高。例如工件数量多时,点云模板匹配时间较长。 |