단일점 보정
기능
이 스텝은 입력된 특징 데이터와 현재 촬영 포즈를 기반으로, 보정 후 로봇이 배치 동작을 실행할 때의 포즈를 계산합니다.
Eye-To-Hand 카메라 장착 모드만 지원합니다.
파라미터 설명
캘리브레이션 설정
| 파라미터 | 해석 |
|---|---|
병진 캘리브레이션 파일 |
위치 편차를 계산하는 데 사용할 병진 캘리브레이션 파일을 선택합니다. |
회전 캘리브레이션 사용 |
켜면 회전 캘리브레이션 파일을 사용하여 각도 편차를 계산합니다. |
회전 캘리브레이션 파일 |
회전 캘리브레이션 사용을 켠 후, 각도 편차를 계산하는 데 사용할 회전 캘리브레이션 파일을 선택합니다. |
보상 값 |
실제 결과와 예상 결과 간의 오차를 수정하는 데 사용됩니다. X, Y 방향의 위치 보상 값과 Z축 회전 각도의 보상 값을 각각 설정할 수 있습니다. |
티칭 참조
| 파라미터 | 해석 |
|---|---|
기준 특징 |
티칭 시 특징이 이미지 좌표계에서 갖는 위치와 각도입니다. X와 Y는 위치를, RZ는 Z축 회전 각도를 나타냅니다. 기준 특징 가져오기를 클릭하면 기준 특징 창이 열립니다. 다음 두 가지 획득 방식을 지원합니다.
|
티칭 촬영점 X, Y, RZ |
티칭 과정에서 기준 특징을 획득할 때의 촬영 포즈 X 좌표, Y 좌표 및 Z축 회전 각도입니다. |
티칭 배치점 X, Y, RZ |
티칭 과정에서 로봇이 배치 동작을 실행할 때의 X 좌표, Y 좌표 및 Z축 회전 각도입니다. |
출력
| 출력 항목이 확장 가능한 경우(왼쪽에 ▶가 표시됨), 선택 후 반드시 펼쳐 하한과 상한을 설정하여 해당 항목의 합격 범위를 정해야 합니다. 출력값이 합격 범위 내에 있으면 해당 측정 항목은 합격(OK)으로 판정되고, 그렇지 않으면 불합격(NG)으로 판정됩니다. |
| 출력 항목 | 설명 |
|---|---|
배치 포즈 |
보정 후 로봇이 배치 동작을 실행할 때의 포즈입니다. |
X |
보정 후 배치 포즈의 장비 좌표계 기준 X 좌표입니다. |
Y |
보정 후 배치 포즈의 장비 좌표계 기준 Y 좌표입니다. |
RZ |
보정 후 배치 포즈의 장비 좌표계 기준 Z축 회전 각도입니다. |
오류 분석
|