병진 캘리브레이션

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병진 캘리브레이션은 이미지 좌표계와 기계 좌표계 사이의 병진 매핑 관계를 구축하고 변환 행렬을 출력하는 기능입니다.

병진 캘리브레이션을 수행하기 전에 캘리브레이션 전 준비를 참조하여 관련 구성을 완료하십시오.

병진 캘리브레이션 진입

자동 캘리브레이션 또는 수동 캘리브레이션을 사용해 병진 포인트를 획득할 수 있습니다.

최소 9개의 병진 위치를 획득해야 합니다. 획득 위치는 카메라 시야 전체를 균일하게 커버해야 하며, 모든 캘리브레이션 포인트가 한 직선상에 놓이지 않도록 해야 합니다.

병진 위치와 획득 순서 예시는 아래 그림과 같습니다. 실제 획득 위치와 획득 순서는 현장 상황에 따라 조정할 수 있습니다.

자동 캘리브레이션을 선택합니다.
연결 후 캘리브레이션을 클릭하고, 소프트웨어와 외부 장치 간 통신 연결이 수립될 때까지 기다립니다.
캘리브레이션 통신 구성에서 정의한 명령 형식에 따라, 외부 장치로 기계를 첫 번째 획득 위치로 이동시키고 시작 명령을 전송합니다. 소프트웨어는 명령의 기계 포즈를 기준으로 첫 번째 캘리브레이션 포인트를 획득합니다.
기계를 다른 획득 위치로 순서대로 이동시키고, 각 위치에서 계속 명령을 전송합니다. 소프트웨어는 명령의 기계 포즈를 기준으로 캘리브레이션 포인트를 획득합니다.
기계를 마지막 획득 위치로 이동시킨 뒤 종료 명령을 전송합니다. 소프트웨어는 명령의 기계 포즈를 기준으로 마지막 캘리브레이션 포인트를 획득합니다.
획득이 완료되면 다음을 클릭합니다.

수동 캘리브레이션을 선택합니다.
로봇을 한 획득 위치로 이동시키고, 로봇 포즈 영역에 해당 위치의 X, Y, RZ 값을 입력합니다.
캘리브레이션 포인트 획득을 클릭합니다.
로봇 이동, 포즈 입력, 캘리브레이션 포인트 획득을 반복하여 획득 위치가 카메라 시야 전체를 균일하게 커버하고 최소 9개 이상의 포인트가 획득되도록 합니다.
획득이 완료되면 다음을 클릭합니다.

병진 캘리브레이션 오차, 픽셀 당량, 오차 시각화를 확인하여 캘리브레이션 결과가 프로젝트 요구 사항을 충족하는지 확인합니다.

각 캘리브레이션 결과 파라미터 설명은 다음과 같습니다.

파라미터	설명
병진 캘리브레이션 오차(기계)	병진 캘리브레이션 획득 포인트와 캘리브레이션 결과 간 오차를 기계 좌표계로 나타낸 값이며, 단위는 mm입니다. 값이 작을수록 결과가 정확합니다.
병진 캘리브레이션 오차(이미지)	병진 캘리브레이션 획득 포인트와 캘리브레이션 결과 간 오차를 이미지 좌표계로 나타낸 값이며, 단위는 px입니다. 값이 작을수록 결과가 정확합니다.
픽셀 당량(X)	이미지 좌표계에서 X 방향 1픽셀이 기계 좌표계에서 대응하는 실제 거리이며, 단위는 mm/px입니다.
픽셀 당량(Y)	이미지 좌표계에서 Y 방향 1픽셀이 기계 좌표계에서 대응하는 실제 거리이며, 단위는 mm/px입니다.
픽셀 당량(평균값)	이미지 좌표계에서 1픽셀이 기계 좌표계에서 대응하는 평균 실제 거리이며, 단위는 mm/px입니다.
포인트 오차(mm)	캘리브레이션 결과로 환산한 캘리브레이션 포인트 위치와 실제 획득 위치 간 편차이며, 단위는 mm입니다. 색상은 서로 다른 오차 범위를 나타내며, 구체적인 범위는 화면 범례를 따릅니다.

파라미터

설명

병진 캘리브레이션 오차(기계)

병진 캘리브레이션 획득 포인트와 캘리브레이션 결과 간 오차를 기계 좌표계로 나타낸 값이며, 단위는 mm입니다. 값이 작을수록 결과가 정확합니다.

병진 캘리브레이션 오차(이미지)

병진 캘리브레이션 획득 포인트와 캘리브레이션 결과 간 오차를 이미지 좌표계로 나타낸 값이며, 단위는 px입니다. 값이 작을수록 결과가 정확합니다.

픽셀 당량(X)

이미지 좌표계에서 X 방향 1픽셀이 기계 좌표계에서 대응하는 실제 거리이며, 단위는 mm/px입니다.

픽셀 당량(Y)

이미지 좌표계에서 Y 방향 1픽셀이 기계 좌표계에서 대응하는 실제 거리이며, 단위는 mm/px입니다.

픽셀 당량(평균값)

이미지 좌표계에서 1픽셀이 기계 좌표계에서 대응하는 평균 실제 거리이며, 단위는 mm/px입니다.

포인트 오차(mm)

캘리브레이션 결과로 환산한 캘리브레이션 포인트 위치와 실제 획득 위치 간 편차이며, 단위는 mm입니다. 색상은 서로 다른 오차 범위를 나타내며, 구체적인 범위는 화면 범례를 따릅니다.

캘리브레이션 정확도가 요구 사항을 충족하지 못하면, 캘리브레이션 포인트 분포, 특징 인식 안정성, 입력 포즈 정확도를 점검하고 포즈를 추가한 뒤 다시 계산합니다.
계산에 실패하면 유효한 포인트를 충분히 획득했는지 확인한 뒤 다시 계산합니다.
저장을 클릭하고 파일 이름을 입력한 뒤 캘리브레이션 결과를 저장합니다.

파일 이름은 영문자, 숫자, 밑줄만 지원하며 길이는 16자 미만이어야 합니다.