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기능

이 스텝은 물체와 대상의 특징 데이터 및 현재 물체 촬영 포즈를 기반으로, 로봇이 물체를 대상 위치에 배치할 때의 포즈를 계산합니다.

물체 측은 Eye-To-Hand 카메라 장착 모드만 지원하며, 대상 측은 Eye-To-Hand 또는 Eye-In-Hand 카메라 장착 모드를 지원합니다.

사용 방법

이 스텝의 사용 방법은 다음과 같습니다.

single-point-alignment-workflow

  1. 입력 데이터를 선택합니다. 프로젝트 편집 영역에서 해당 스텝 포트를 연결하거나, 파라미터 설정 영역의 입력 항목에서 해당 입력 데이터를 선택합니다.

  2. 캘리브레이션 설정에서 물체 측과 대상 측의 병진 캘리브레이션 파일을 선택하고, 필요에 따라 회전 캘리브레이션 파일을 사용하고 보상값을 설정합니다.

  3. 티칭 참조에서 물체와 대상의 기준 특징 을 획득하고 관련 티칭 포즈를 설정합니다.

  4. 출력 설정에서 포즈 유형을 설정합니다.

  5. 출력 항목에서 출력 항목을 확인하고, 필요에 따라 출력 항목의 하한과 상한을 설정합니다.

  6. 스텝 실행을 진행하고 실행 결과를 확인합니다.

입력

입력 항목 설명

물체 특징

현재 물체가 이미지 좌표계에서 갖는 위치와 각도입니다.

대상 특징

현재 대상이 이미지 좌표계에서 갖는 위치와 각도입니다.

현재 물체 촬영 포즈

물체 특징을 촬영할 때 로봇의 장비 좌표계 기준 실시간 포즈입니다.

현재 대상 촬영 포즈

대상 특징을 촬영할 때 로봇의 장비 좌표계 기준 실시간 포즈입니다.

대상 측 카메라 장착 모드가 Eye-In-Hand인 경우에만 입력이 필요하며, 카메라 위치 변화가 출력 포즈에 미치는 영향을 보상하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명

캘리브레이션 설정

파라미터 해석

물체 병진 캘리브레이션 파일

물체 측의 위치 편차를 계산하는 데 사용할 병진 캘리브레이션 파일을 선택합니다.

회전 캘리브레이션 사용

켜면 물체 측 회전 캘리브레이션 파일을 사용하여 각도 편차를 계산합니다.

물체 회전 캘리브레이션 파일

물체 측의 회전 캘리브레이션 사용을 켠 후, 각도 편차를 계산하는 데 사용할 물체 회전 캘리브레이션 파일을 선택합니다.

보상값

물체 측의 실제 결과와 예상 결과 간의 오차를 수정하는 데 사용됩니다.

X, Y 방향의 위치 보상값과 Z축 회전 각도의 보상값을 각각 설정할 수 있습니다.

대상 병진 캘리브레이션 파일

대상 측의 위치 편차를 계산하는 데 사용할 병진 캘리브레이션 파일을 선택합니다.

회전 캘리브레이션 사용

켜면 대상 측 회전 캘리브레이션 파일을 사용하여 각도 편차를 계산합니다.

대상 회전 캘리브레이션 파일

대상 측의 회전 캘리브레이션 사용을 켠 후, 각도 편차를 계산하는 데 사용할 대상 회전 캘리브레이션 파일을 선택합니다.

보상값

대상 측의 실제 결과와 예상 결과 간의 오차를 수정하는 데 사용됩니다.

X, Y 방향의 위치 보상값과 Z축 회전 각도의 보상값을 각각 설정할 수 있습니다.

티칭 참조값

파라미터 해석

물체 기준 특징

티칭 시 물체가 이미지 좌표계에서 갖는 위치와 각도입니다. X와 Y는 위치를, RZ는 Z축 회전 각도를 나타냅니다.

기준 특징 가져오기를 클릭하면 기준 특징 창이 열립니다. 다음 두 가지 획득 방식을 지원합니다.

  • 입력 포트에서 획득: 가져오기를 클릭하면 스텝이 실행되어 기준 특징 이 생성됩니다.

  • 수동 입력: X, Y, RZ를 입력합니다.

물체 촬영점 X, Y, RZ

티칭 과정에서 물체 기준 특징 을 획득할 때의 촬영 포즈 X 좌표, Y 좌표 및 Z축 회전 각도입니다.

대상 기준 특징

티칭 시 대상이 이미지 좌표계에서 갖는 위치와 각도입니다. X와 Y는 위치를, RZ는 Z축 회전 각도를 나타냅니다.

기준 특징 가져오기를 클릭하면 기준 특징 창이 열립니다. 다음 두 가지 획득 방식을 지원합니다.

  • 입력 포트에서 획득: 가져오기를 클릭하면 스텝이 실행되어 기준 특징 이 생성됩니다.

  • 수동 입력: X, Y, RZ를 입력합니다.

티칭 배치점 X, Y, RZ

티칭 과정에서 로봇이 물체를 대상 위치에 배치할 때의 X 좌표, Y 좌표 및 Z축 회전 각도입니다.

대상 촬영점 X, Y, RZ

티칭 과정에서 대상 기준 특징 을 획득할 때의 촬영 포즈 X 좌표, Y 좌표 및 Z축 회전 각도입니다.

대상 측 카메라 장착 모드가 Eye-In-Hand인 경우에만 입력이 필요하며, 카메라 위치 변화가 출력 포즈에 미치는 영향을 보상하는 데 사용됩니다.

출력 설정

파라미터 해석

포즈 유형

  • 절대 포즈: 바로 실행할 수 있는 포즈를 출력합니다.

  • 상대 포즈: 티칭 포즈 대비 편차를 출력합니다.

출력

출력 항목이 확장 가능한 경우(왼쪽에 ▶가 표시됨), 선택 후 반드시 펼쳐 하한과 상한을 설정하여 해당 항목의 합격 범위를 정해야 합니다. 출력값이 합격 범위 내에 있으면 해당 측정 항목은 합격(OK)으로 판정되고, 그렇지 않으면 불합격(NG)으로 판정됩니다.
출력 항목 설명

배치 포즈

정렬 후 로봇이 물체를 대상 위치에 배치할 때의 포즈입니다.

X

정렬 후 배치 포즈의 장비 좌표계 기준 X 좌표입니다.

Y

정렬 후 배치 포즈의 장비 좌표계 기준 Y 좌표입니다.

RZ

정렬 후 배치 포즈의 장비 좌표계 기준 Z축 회전 각도입니다.

오류 분석

  • 각 스텝에 공통으로 적용되는 오류 코드는 오류 코드 목록을 참조하세요.

  • 오류 코드와 오류 메시지가 일치하지 않는 경우, 기술 지원팀에 문의하여 도움을 받으시기 바랍니다.

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