モジュールの接続実例-小型部品を分割する高精度モデルのトレーニング
3D ビジョンによるクランクシャフト供給のプロジェクトを例に、視野が広くてワークサイズが小さいシーンンにおいてモジュールを接続して高精度のディープラーニングモデルをトレーニングする方法を紹介します。
トレーニング手順
クランクシャフト自動供給は、ロボットをガイドしてトレイからバラ積みワークを認識・把持します。以下の 3つの手順を実行します。
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対象物検出モジュールを使用してクランクシャフトが配置されたトレイを位置決めます。
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インスタンスセグメンテーションモジュールを使用してクランクシャフトを分割します。
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対象物検出モジュールを使用してクランクシャフトの大きい端を位置決めます。
高精度のモデルを取得するために、各モジュールの機能を利用して段階的にデータを収集してラベルを付けます。
データ取得
ラベル付け・トレーニング
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対象物検出
認識対象:トレイ
トレイの最小境界ボックスを描いてトレーニングします。
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インスタンスセグメンテーション
認識対象:クランクシャフト
クランクシャフトの輪郭を精確に出してトレーニングします。
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対象物検出
認識対象:クランクシャフトの大きい端
クランクシャフトの大きい端の最小境界ボックスを描いてトレーニングします。
トレーニング・検証完了後にモデルをエクスポートします。エクスポートされたモデルは Mech-Vision とMech-DLK SDK、Mech-MSR に使用できます。クリックして詳細な説明を確認します。