抓取单个箱子 + 单分区方形吸盘

可调节参数如下图所示。

吸盘配置

单分区方形吸盘配置文件路径

单击 选择吸盘配置文件。使用 吸盘配置器 来配置吸盘并导出 json 文件。

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偏置设置

偏置策略

中心优先：优先尝试无偏置（吸盘中心与箱子中心对准）的位姿，抓取路径规划失败后再尝试有偏置（中心不对准）的位姿。

边角偏置优先：最后尝试无偏置的位姿。

只有边角偏置：不尝试无偏置的位姿。

中心优先 适用于混拆场景，以减少碰撞。若抓取后的放置不为混拆（例如放在传送带上），则无需使用。

相对于参考点距离排序 - 参考点X/Y坐标

调节说明：使用此参数需设置一个参考点坐标，规划抓取时会优先规划夹具靠近参考点的抓取方式。此功能不支持与物体对称性一同设置。

调节示例：

如下图（俯视图视角）所示，箱子为绿色，方形单分区吸盘为灰色，有如下四种抓取策略。

参考点位于纸箱左下角，参考点与纸箱的相对位置固定，抓取时优先使用夹具靠近参考点的位置。

因此根据下图所示，规划优先顺序为： 2 ‣ 1 ‣ 4 ‣ 3 。

仅保留排序靠前的偏置 - 最大规划解数量

调节说明：默认值为 2。根据参考点规划的次数设置。

调节示例：参考上述示例，若此参数设置为2 ，则只保留2与1规划策略。

固定边角偏置 - 固定的边角编号

输入吸盘边角号即可。

吸盘边角编号规则：吸盘编号 0~8，其中 0 表示中点，1、3、5、7 表示吸盘角，2、4、6、8 表示边。边角号为分区号与吸盘编号组成的数字，如下图所示。

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避免在同一位姿抓取

此组参数主要用在抓取失败的场景中，避免在同一个位置上重复失败。

优先级降低的范围半径上限

默认值：0。

调节说明：若某位姿与上次抓取的位姿的空间直线距离小于此值，则判定这两个位姿为是同一位姿，抓取优先级降低。

直接丢弃的范围半径上限

默认值：0。

调节说明：若某位姿与上次抓取的位姿的空间直线距离小于此阈值，则丢弃此位姿。

应用示例：假设抓取某个曲轴，第一次尝试未将曲轴抓起，但尝试抓取的过程中戳动曲轴，位置移动后下次抓取可能成功。因此， 使用 优先级降低的范围半径上限 降低其优先级但并不丢弃。若尝试抓取时曲轴纹丝不动，再次抓取基本上也不可能成功，使用 直接丢弃的范围半径上限 丢弃该位姿，避免反复抓取。

避免对象列表最大长度

默认值：1。

调节说明：避免抓取对象（工件位姿或工件）的最大数量。队列格式，先进先出。

应用示例：假设该参数值设置为 2，Mech-Vision 输出 3 个位姿。位姿 1 抓取不成功，记录位姿 1；位姿 2 抓取不成功，记录位姿 2；位姿 3 抓取不成功，记录位姿 3。但此时会忘记位姿 1，只记录位姿 2、3。

避免对象类型

工件位姿：按被抓物体位姿记录。若物体有三个抓取点，其中某一位姿被记录抓取过，其剩下两个抓取位姿依旧认为未抓取过。

工件：按被抓物体记录。若物体的某一位姿被记录抓取过，则下次抓取时认为剩下的位姿均已抓取过，从而不再优先抓此物体。

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抓取数量

此参数组用于抓取计数，并自动计算剩余的抓取数量。如 目标抓取数量 中输入订单数量，即可实现订单抓取数量计数与订单剩余数量自动计算。

目标抓取数量

允许抓取物体的最大值。

累计抓取数量

已抓取物体的累计数量，软件自动计算，不可手动更改。

当前抓取数量

机器人当前抓取的数量，不可手动更改。