Range XL参数

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本章按照参数分组介绍Range XL相机的参数。

概览

Range XL相机的参数分组如下：

参数分组 说明

相机信息

显示相机的相关信息。

数据输出类型

选择相机输出的数据类型，并配置对应的采集参数。

数据采集触发源

选择触发数据采集的信号来源，并设置相关参数。

激光控制

设置发射激光的功率。

轮廓线提取

设置激光线识别与轮廓线提取相关参数。

点云后处理

对生成的点云进行处理。

深度范围

设置相机坐标系下的深度范围。

感兴趣区域

设置深度图和点云的感兴趣区域。

IO端口配置

配置相机I/O端口的输入输出信号。

1. 相机信息

该分组显示相机的相关信息。

1.1. 扫描方式

参数说明

显示相机的激光扫描方式。

可见级别

初级、专家、大师

调节说明

该参数目前不可设置，默认为swing。

2. 数据输出类型

在该分组中选择相机输出的数据类型，并配置对应的采集参数。

参数说明

选择相机输出的数据类型。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

  • 点云

  • 点云+2D图（纹理）

  • 2D图

  • 2D图（纹理）

调节说明

选择不同的数据类型后，该分组中将显示不同的参数供调节。

2.1. 启用深度图输出

参数说明

开启后，根据相机标定关系将点云投影到2D坐标系，生成深度图。

可见级别

初级、专家、大师

调节说明

  • 数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该参数。

  • 启用后若点云的扫描行数等于或大于2048行，则会进行降采样使点云位置与2D图像像素强制对齐，生成对应的深度图数据。
若现场需要较高点云密度，需慎重开启此开关。

2.2. 3D曝光时间

参数说明

设置3D扫描采集时的单行曝光时间。该参数影响左右相机采集的图像亮度。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

10us~1000us（默认值：100us）

调节说明

  • 深色物体通常使用较长曝光时间，浅色物体通常使用较短曝光时间。

  • 数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该参数。

其他条件相同，不同曝光时间对比图如下：

曝光时间20us 曝光时间50us 曝光时间100us 曝光时间500us

exposure time 3d 1

exposure time 3d 4

exposure time 3d 10

exposure time 3d 50
黑色部分缺少对应的物体点云。

2.3. 3D相机增益

参数说明

调大该参数可提升3D扫描采集时的图像亮度，但会引入噪点并降低信噪比。

可见级别

专家、大师

参数取值

0db~40db（默认值：0db）

调节说明

  • 建议优先调节3D曝光时间；当曝光时间受限时再调大该参数。

  • 数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该参数。

其他条件相同，仅3D相机增益设置值不同的深度图对比如下：

0db 5db 10db

深度图

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

2.4. 2D曝光时间

参数说明

设置2D采集时的曝光时间。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

0.1ms~999ms（默认值：20ms）

调节说明

  • 较暗环境通常使用较长曝光时间，较亮环境通常使用较短曝光时间。

  • 数据输出类型设置为2D图、2D图（纹理）或点云+2D图（纹理）时，显示该参数。

其他条件相同，仅曝光时间不同的图像对比如下：

5ms 90ms 500ms

exposure time 5

exposure time 90

exposure time 500

2.5. 2D相机增益

参数说明

调大该参数可提升2D图亮度，但将引入噪点，降低信噪比。

可见级别

专家、大师

参数取值

0db~40db（默认值：0db）

调节说明

数据输出类型设置为2D图或2D图（纹理）时，显示该参数。

其他条件相同，仅相机增益不同的2D图（纹理）对比如下：

0db 5db 10db

2d gain texture 0

2d gain texture 5

2d gain texture 10

2.6. 启用2D补光

参数说明

启用该参数后，采集2D图时使用补光以提升图像亮度。

可见级别

专家、大师

调节说明

  • 常用于较暗环境。

  • 数据输出类型设置为2D图、2D图（纹理）或点云+2D图（纹理）时，显示该参数。

其他条件相同，启用2D补光前后对比图如下：

启用前 启用后

2d flash 1

2d flash 2

3. 数据采集触发源

在该分组中选择触发数据采集的信号来源，并设置相关参数。

参数说明

选择触发数据采集的信号来源。

可见级别

专家、大师

参数取值

  • 软件触发

  • 外部触发

调节说明

需由外部输入信号触发数据采集时，请选择外部触发。否则，请选择软件触发。

3.1. 采集间隔

参数说明

数据采集方式设置为连续模式且数据采集触发源设置为软件触发时，设置两次触发采集点云的时间间隔。

参数取值

0s~10s（默认值：0s）

调节说明

数据采集触发源设置为软件触发时，显示该参数。

3.2. 触发延迟时间

参数说明

设置从收到触发信号到开始采集之间的延迟时间。

可见级别

专家、大师

参数取值

0us~60000000us（默认值：0us）

调节说明

数据采集触发源设置为外部触发时，显示该参数。

4. 激光控制

在该分组中设置发射激光的功率。激光功率影响3D采集图像亮度和点云质量。

数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该分组。

4.1. 激光强度

参数说明

设置发射激光的功率。激光功率影响3D采集图像亮度和点云质量。

可见级别

专家、大师

参数取值

1%~100%（默认值：100%）

调节说明

如物体颜色浅，可调小该参数；如物体颜色深，可调大该参数。
同样功率下，每台设备的激光亮度不完全一致。请根据各设备的实际情况调节。

其他条件完全相同，激光强度不同的原始图像对比图如下所示：

激光强度：50%

laser power 50

激光强度：100%

laser power 100

4.2. 扫描时间

参数说明

设置单次采集的扫描时间。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

200ms~10000ms（默认值：2100ms）

调节说明

扫描时间越长，点云越密集，但采集耗时越长。

其他条件相同，不同扫描时间对比图如下：

扫描时间200ms 扫描时间500ms 扫描时间1200ms 扫描时间4000ms

scan time 1

scan time 2

scan time 3

scan time 4

4.3. 扫描行数

参数说明

显示单次采集的扫描行数，扫描行数越多，点云越密集。

可见级别

专家、大师

调节说明

该值根据扫描时间、深度范围、3D曝光时间自动计算。

5. 轮廓线提取

在该分组中设置激光线识别与轮廓线提取相关参数。

数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理），且可见级别设置为专家或大师时，显示该分组。

5.1. 启用连续性判定

参数说明

开启后，激光线识别会结合相邻像素的连续性进行判定，减少噪声或反光导致的误识别，提升点云质量与测量可靠性。

可见级别

专家、大师

调节说明

  • 当目标物体包含尺寸极小的关键特征（如窄壁或薄板的竖直面）时，推荐关闭，避免误剔除有效特征。

  • 如目标物体为反光金属表面，推荐开启。

其他条件相同，启用连续性判定前后对比图如下：

启用前 启用后

continuous mode 1

continuous mode 2

5.2. 激光线最大宽度

参数说明

设置激光线的最大宽度。激光线宽度为激光线每列像素的属性，指该列像素中有效像素个数。

如激光线某列像素的宽度大于该值，则该激光线的该列像素不进行轮廓线提取。

可见级别

大师

调节说明

设置合适的最大与最小宽度，可排除因杂散光或多重反射产生的过宽或过窄激光线。
建议优先调节3D曝光时间和3D相机增益。

5.3. 激光线最小宽度

参数说明

设置激光线的最小宽度。激光线宽度为激光线每列像素的属性，指该列像素中有效像素个数。

如激光线某列像素的宽度小于该值，则该激光线的该列像素不进行轮廓线提取。

可见级别

大师

调节说明

如因测量距离过远或物体材质特殊导致激光线较细，建议调小该值。
建议优先调节3D曝光时间和3D相机增益。

5.4. 最小锐度

参数说明

设置激光线的最小锐度。锐度为激光线边缘的清晰程度。

可见级别

专家、大师

参数取值

0~255（默认值：2）

调节说明

  • 调大该参数，可排除因杂散光或多重反射产生的较暗、较模糊的激光线。

  • 如同时存在过曝和欠曝的激光线，需保证数据完整度时，建议调小该值。
建议优先调节3D曝光时间和3D相机增益。

其他条件相同，不同最小锐度对比图如下：

锐度2 锐度10

sharpness threshold 1

sharpness threshold 2

5.5. 细节分辨力模式

参数说明

设置激光线提取过程中对细节变化的分辨能力。

可见级别

大师

参数取值

  • 灵敏：对细微激光线变化更敏感，更容易区分间距极小或粘连的激光线，但可能出现点云深度波动。

  • 均衡：兼顾点云质量和激光线细节分辨能力。

  • 稳定：点云质量更高，深度波动更小。

  • 自定义：手动设置卷积窗口大小以调节细节分辨能力。

调节说明

  • 如目标物体为反光金属表面或包含窄壁等空间尺寸较小的特征，推荐使用灵敏。

  • 如无特殊需求，推荐使用均衡或稳定。

  • 选择自定义时，将显示水平卷积窗口和垂直卷积窗口供调节。

其他条件相同，灵敏和稳定取值下得到的点云对比图如下：

灵敏 稳定

extraction sensitivity 1

extraction sensitivity 2

平滑效果强，点云波动小，但会加重边缘翘曲

平滑效果弱，点云波动大，边缘更真实

5.6. 水平卷积窗口

参数说明

设置沿激光线方向的卷积窗口大小。

可见级别

大师

调节说明

  • 值越小，越能保留激光线细节，但越容易受噪声影响。

  • 细节分辨力模式设置为自定义时，显示该参数。

5.7. 垂直卷积窗口

参数说明

设置垂直于激光线方向的卷积窗口大小。

可见级别

大师

调节说明

  • 值越小，越能保留激光线细节，但越容易受噪声影响。

  • 细节分辨力模式设置为自定义时，显示该参数。

6. 点云后处理

调节点云后处理分组下的参数，可对生成的点云进行处理。调节参数后，可点击右侧应用按钮查看效果，无需重新采集点云。

数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该分组。

6.1. 表面平滑

可减少点云的深度波动，使点云更接近真实的物体表面。

表面平滑会损失部分物体表面细节。表面平滑强度越高，损失的物体表面细节越多。

6.1.1. 表面平滑强度

参数说明

设置表面平滑的强度。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

关闭、弱、中、强、自定义（默认值：中）

调节说明

选择自定义时，可分别调节去噪平滑和保边平滑的强度。
若需要使用自定义并调节子参数，请先切换至管理员用户并将可见级别切换至大师。

其他条件相同，仅表面平滑强度不同的点云对比如下：

关闭 弱

surface smoothing 4

surface smoothing 1

中

强

surface smoothing 2

surface smoothing 3

6.1.2. 去噪平滑

抑制点云中的尖峰噪点，同时较好地保留物体表面形状。

6.1.2.1. 去噪平滑强度

参数说明

设置去噪平滑的强度。

可见级别

大师

参数取值

关闭、极弱、弱、中、强、极强、自定义（默认值：中）

调节说明

强度越高，对尖峰噪点的抑制越强，但可能损失更多物体表面细节。
当前自定义选项为实验性功能，当前版本不开放子参数调节。该模式涉及多项联动参数，配置较为复杂。如常规参数调整后仍无法达到预期效果，请联系梅卡曼德技术支持协助调试。

6.1.3. 保边平滑

降低点云表面的噪声和深度波动，同时尽可能保留物体边缘细节。

6.1.3.1. 保边平滑强度

参数说明

设置保边平滑的强度。

可见级别

大师

参数取值

0 level~100 level（默认值：0 level）

调节说明

强度越高，平滑效果越强，但可能损失更多物体表面细节。

6.2. 离群点去除

去除点云中的离群点，提升点云质量。

6.2.1. 离群点去除强度

参数说明

设置离群点去除的强度。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

关闭、弱、中、强、自定义（默认值：中）

调节说明

选择自定义时，可分别调节去除法向飞点和连续噪点的强度。
若需要使用自定义并调节子参数，请先切换至管理员用户并将可见级别切换至大师。

其他条件相同，仅离群点去除强度不同的点云对比如下：

关闭 弱

outliers removal 1

outliers removal 2

中

强

outliers removal 3

outliers removal 4

6.2.2. 法向飞点去除

去除点云中法向异常的点，如物体边缘或深度突变区域产生的飞点。

6.2.2.1. 法向飞点去除强度

参数说明

设置去除法向飞点的强度。

可见级别

大师

参数取值

0~100 level（默认值：0 level）

调节说明

强度越高，去除的飞点越多，但可能损失更多边缘细节。

6.2.3. 连续噪点去除

去除与主体点云分离的小块噪点区域。

6.2.3.1. 连续噪点去除强度

参数说明

设置去除连续噪点的强度。

可见级别

大师

参数取值

关闭、极弱、弱、中、强、极强、自定义（默认值：中）

调节说明

强度越高，去除的噪点越多，但可能损失更多细节。
当前自定义选项为实验性功能，当前版本不开放子参数调节。该模式涉及多项联动参数，配置较为复杂。如常规参数调整后仍无法达到预期效果，请联系梅卡曼德技术支持协助调试。

6.3. 空缺填充

填充点云中的空缺，使物体表面特征更完整。

6.3.1. 空缺填充强度

参数说明

设置空缺填充的强度。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

关闭、极弱、弱、中、强、极强、自定义（默认值：中）

调节说明

强度越高，填充的空缺越多，但可能使物体边缘等深度变化大的区域产生失真。

其他条件相同，仅空缺填充强度不同的点云对比如下：

关闭 弱

gap filling 1

gap filling 2

中

强

gap filling 3

gap filling 4
当前自定义选项为实验性功能，当前版本不开放子参数调节。该模式涉及多项联动参数，配置较为复杂。如常规参数调整后仍无法达到预期效果，请联系梅卡曼德技术支持协助调试。

可追加对比图

7. 深度范围

设置相机坐标系下的深度范围，范围外的点在采集点云过程中去除。修改该参数将同步更改深度图及点云显示界面的最小值及最大值。此深度范围参数决定点云成像范围、采集帧率和点云密度，若需要更高采集速度与密度，可以通过调整此范围实现。

  • 数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该分组。

  • 深度范围需调节至合适范围，保证深度图与点云的完整。范围不可过大，否则可能造成干扰；也不可过小，否则可能造成关键部分缺失。

  • 如何设置详见下方的设置深度范围。
参数 参数说明 可见级别 参数取值

下限

所设深度范围的下限（距离相机近的一侧）。

初级、专家、大师

2mm-10000mm（默认值：2000mm。设置值必须小于上限值）

上限

所设深度范围的上限（距离相机远的一侧）。

初级、专家、大师

1mm~9999mm（默认值：3000mm。设置值必须大于下限值）

不同深度范围效果对比：

范围过大 范围适中 范围过小

depth large

depth moderate

depth small

depth large 1

depth moderate 1

depth small 1

设置深度范围

执行以下步骤调节深度范围：

  1. 单击深度范围右侧的编辑，打开设置深度范围界面。

  2. 调节深度范围：拖动右侧滑动条上的滑块或输入数值调整两个蓝色矩形位置，直到所需物体特征位于蓝色矩形之间。可先拖动滑块大致调节深度范围，再输入数值精确调整。

    range depth range
    判断深度范围是否合适：所有必需的物体特征均位于两个蓝色正方形之间，大多数噪点和离群点位于该区域之外。

  3. 设置完成后，单击右下角的保存。

  • 单击推荐值，可将深度范围调整为当前相机的推荐工作距离。

  • 单击重置，可将深度范围恢复为上次保存的数值。

8. 感兴趣区域

设置深度图和点云的感兴趣区域。仅对该区域进行扫描，以提高采集效率。

数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该分组。
参数 参数说明 可见级别

X

设置感兴趣区域左上角的X坐标。

专家、大师

Y

设置感兴趣区域左上角的Y坐标。

专家、大师

宽度

设置感兴趣区域在X方向的尺寸。

专家、大师

高度

设置感兴趣区域在Y方向的尺寸。

专家、大师

设置感兴趣区域

  1. 单击感兴趣区域右侧的编辑，进入设置感兴趣区域页面。

  2. 在左侧选择并调节感兴趣区域。拖拽选框可调节位置，拖拽白色锚点可调节大小。

  3. 单击应用，应用设置的感兴趣区域。

    set roi range

  • 数据输出类型设置为点云或点云+2D图（纹理）时，显示该分组。

  • 单击清空，可清除当前设置的感兴趣区域。

  • 此界面显示的是2D图（深度源）。如果图像过暗或过亮，请调节2D图（深度源）子分组下的曝光模式。

9. IO端口配置

在该分组中配置相机I/O端口的输入输出信号。

当前版本暂不支持IO输出功能，请勿依赖IO输出进行产线联锁设计。

9.1. I/O端口

参数说明

选择要配置的I/O端口。

可见级别

专家、大师

参数取值

  • DI0

调节说明

无

9.2. 模式

参数说明

显示当前端口的方向。

可见级别

专家、大师

参数取值

  • 输入

调节说明

无

9.3. 极性反转

参数说明

设置触发信号的有效方向。

可见级别

专家、大师

调节说明

默认关闭，支持上升沿触发。打开时支持下降沿触发。

9.4. 防抖时间

参数说明

设置输入信号的最小有效持续时间，用于滤除信号抖动与毛刺。持续时间小于该值时，信号将被视为无效，不会触发采集。

可见级别

初级、专家、大师

参数取值

0 us~1000000 us（默认值：0 us）

调节说明

参数值应参考外部输入有效信号的脉冲宽度。
防抖时间设置过大可能会屏蔽有效信号。

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