自定义坐标系

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该工具用于自定义显示坐标系。可在自定义的坐标系下显示深度图和点云。

自定义坐标系仅影响Mech-Eye Viewer中的深度值显示,不影响的深度图和点云中的实际深度数据。

适用场景

适用于相机未安装在目标物体正上方的情况,如下图所示。

user coordinate demo

上图中①和②处,对于一个观察者来说,位于同一高度。但因为相机坐标系的Z轴不垂直于物体所在平面,所获得的深度图和点云中,这两点的深度值是不同的。

images camera frame

另外,在相机坐标系下,很薄的目标物体的自身厚度可能被所在平面的深度值变化掩盖,从而无法轻易观察到。

thin object

通过自定义坐标系,可调整深度图和点云的显示,使①和②处的深度值显示为相同的,且能够观察到很薄的目标物体,如下图所示。

images custom frame

操作步骤

请执行以下步骤自定义坐标系:

  1. 调整点云的位置,找到应作为自定义坐标系XY平面的表面。

  2. 按住Shift键并在点云上单击来选择三个点。三个点的作用如下:

    • 第一个点为坐标系原点;

    • 第二个点用于确定X轴正方向;

    • 第三个点用于确定Y轴正方向。

  3. 三个点选择完成后,将根据右手原则自动生成坐标系。旋转和缩放点云,检查生成的坐标系是否符合需求:

    • 确认三点是否位于同一表面。

    • 确认Z轴方向是否正确。

      如不符合,请单击右下角的重置后,重复步骤2。

  4. 坐标系设置完成后,单击右下角的确定

使用自定义坐标系

如需在自定义坐标系下显示深度图和点云,请执行以下步骤:

  1. 在数据查看区,切换至深度图点云

  2. 单击左边栏最上方的坐标系下拉菜单,选择自定义。深度图和点云将在自定义坐标系下显示。

坐标系的设置对深度图和点云同时生效。

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