単一点位置決め
使用フロー
このステップの使用フローは以下の通りです。
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入力データを選択します。プロジェクト編集エリアで対応するステップのポートを接続するか、パラメータ設定エリアの 入力欄 で対応する入力データを選択します。
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キャリブレーション設定 で並進キャリブレーションファイルを選択し、必要に応じて回転キャリブレーションファイルの使用および補正値の設定を行います。
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ティーチング基準 で、基準特徴を取得し、関連するティーチング姿勢を設定します。
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出力設定 で、位置姿勢タイプを設定します。
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出力欄 で 出力項目 を確認し、必要に応じて出力項目の 下限 と 上限 を設定します。
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ステップを実行し、実行結果を確認 します。
入力説明
| 入力項目 | 説明 |
|---|---|
特徴 |
画像座標系における入力特徴の位置と角度。 |
現在の撮影位置姿勢 |
特徴を撮影する際の、装置座標系におけるロボットのリアルタイム位置姿勢。 カメラ取り付け方式がEye-in-Handの場合にのみ必要で、カメラ位置変化による出力位置姿勢への影響を補正するために使用します。 |
パラメータ説明
キャリブレーション設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
並進キャリブレーションファイル |
位置偏差の計算に使用する並進キャリブレーションファイルを選択します。 |
回転キャリブレーションを使用 |
チェックを入れると、回転キャリブレーションファイルを使用して角度偏差を計算します。 |
回転キャリブレーションファイル |
回転キャリブレーションを使用 にチェックを入れた後、角度偏差の計算に使用する回転キャリブレーションファイルを選択します。 |
補正値 |
実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。 X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。 |
ティーチング基準
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
基準特徴 |
ティーチング時、特徴点の画像座標系での位置と角度。XとYは位置を、RZはZ軸回転角度を示します。 基準特徴を取得 をクリックすると、基準特徴 ウィンドウが開きます。以下の2つの取得方法に対応しています。
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ティーチング把持/配置位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、ロボットが把持または配置動作を実行する際のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 |
ティーチング撮影位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、基準特徴を取得する際の撮影位置姿勢のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 カメラ取り付け方式がEye-in-Handの場合にのみ必要で、カメラ位置変化による出力位置姿勢への影響を補正するために使用します。 |
出力説明
| 出力項目が展開可能な場合（左側に ▶ が表示される）、チェックを入れた後、展開して 下限 と 上限 を設定してその項目の合格範囲を決定する必要があります。出力値が合格範囲内であれば、その測定項目は合格（OK）と見なされ、範囲外であれば不合格（NG）と見なされます。 |
| 出力項目 | 説明 |
|---|---|
位置決め結果 |
位置決め後の結果、すなわちロボットが把持または配置動作を実行するための位置姿勢。 |
X |
位置決め後の装置座標系におけるX座標。 |
Y |
位置決め後の装置座標系におけるY座標。 |
RZ |
位置決め後の装置座標系におけるZ軸周り回転角度。 |
トラブルシューティング
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