多対多位置合わせ

物体側の角度偏差の計算に使用する回転キャリブレーションファイルを選択します。

キャリブレーションファイルを追加 をクリックすると、キャリブレーションファイルを追加できます。最大16個まで追加可能です。

物体のキャリブレーションファイル1は、ティーチング時に物体の基準特徴の取得に使用したロボットハンドに対応する回転キャリブレーションファイルである必要があります。物体の特徴と現在の物体撮影位置姿勢の入力順序に従い、キャリブレーションファイルを順番に追加してください。ドラッグで順序を調整した後、先頭に表示される物体のキャリブレーションファイルがティーチング用キャリブレーションファイルとして使用されます。

物体側の実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。

X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。

対象の角度偏差の計算に使用する回転キャリブレーションファイルを選択します。

キャリブレーションファイルを追加 をクリックすると、キャリブレーションファイルを追加できます。最大16個まで追加可能です。

実際の状況に応じて、対象のキャリブレーションファイルを追加するかどうかを判断してください。追加が必要な場合、対象のキャリブレーションファイル1は、ティーチング時に対象の基準特徴の取得に使用したロボットハンドに対応する回転キャリブレーションファイルである必要があります。対象の特徴と現在の対象撮影位置姿勢の入力順序に従い、キャリブレーションファイルを順番に追加してください。ドラッグで順序を調整した後、先頭に表示される対象のキャリブレーションファイルがティーチング用キャリブレーションファイルとして使用されます。

対象側の実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。

X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。

ティーチング時、物体が画像座標系下での位置と角度。XとYは位置を、RZはZ軸回転角度を示します。

基準特徴を取得 をクリックすると、基準特徴 ウィンドウが開きます。以下の2つの取得方法に対応しています。

ティーチング時、対象が画像座標系下での位置と角度。XとYは位置を、RZはZ軸回転角度を示します。

基準特徴を取得 をクリックすると、基準特徴 ウィンドウが開きます。以下の2つの取得方法に対応しています。

ティーチング中に、対象の基準特徴を取得する際の撮影位置姿勢のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。

この入力は対象側のカメラ取り付け方式がEye-in-Handの場合にのみ必要で、カメラ位置変化による出力位置姿勢への影響を補正するために使用します。