基本概念
本章では、Mech-MSR に関連する基本概念について説明します。内容には、座標系、サーフェスデータ、および 2D 画像が含まれます。
座標系
Mech-MSRでは、以下の2種類の座標系を使用します。
- サーフェスデータ座標系
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Mech-Eye インラインプロファイル測定器でデータを取得する際に使用される座標系であり、Mech-MSRで測定データを処理する際の共通座標系です。
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X軸：レーザーラインと平行な方向（プロファイルの幅方向）。
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Y軸：レーザー投光部から受光部へ向かう方向で、通常はワークのスキャン方向（プロファイルの積層方向）。
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Z軸：高さ方向。正方向はカメラ側。
Z=0 の直線または平面は、Mech-Eye インラインプロファイル測定器の基準距離位置に対応します。ワーク表面が基準距離より高い位置（カメラ側）にある場合は Z 値が正となり、基準距離より低い位置（カメラから遠い側）にある場合は Z 値が負となります。
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- カメラ座標系
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Mech-Eye 産業用 3Dカメラでデータを取得する際に使用される座標系であり、カメラの視野内におけるワークの位置と姿勢を表します。
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X軸：撮影面に平行な水平方向。
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Y軸：撮影面に平行な垂直方向。
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Z軸：光軸と一致し、撮影面に対して垂直な方向。正方向はカメラから遠ざかる方向です。
X軸・Y軸・Z軸は右手座標系を構成します。
Mech-MSRでは、構造化光3Dカメラで取得したデータは、サーフェスデータ座標系へ変換された後に出力されます。
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サーフェスデータ
サーフェスデータとは、空間座標情報を含む3次元データのことで、Mech-MSRでは通常、深度画像と強度画像の形式で表されます。
- 深度画像
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対象物表面の各点の高さ（Z値）を記録した画像です。データ形式は
32FC1（32ビット浮動小数点・1チャンネル）です。各ピクセル値は対応する点のZ軸方向の高さを表します。PNG形式で保存する場合は、精度を保持するため8UC4形式で保存されます。 - 強度画像
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対象物表面の反射強度を表す画像です。データ形式は
8UC1（8ビット符号なし整数・1チャンネル）です。