単一点位置合わせ
機能
物体特徴、対象特徴、および現在の物体の撮影位置姿勢に基づき、物体を対象位置に配置するためのロボット位置姿勢を計算します。
物体側はEye-to-Handカメラ取り付け方式のみサポートします。対象側はEye-to-HandまたはEye-in-Handカメラ取り付け方式をサポートします。
使用フロー
このステップの使用フローは以下の通りです。
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入力データを選択します。プロジェクト編集エリアで対応するステップのポートを接続するか、パラメータ設定エリアの 入力欄 で対応する入力データを選択します。
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キャリブレーション設定 で物体側および対象側の並進キャリブレーションファイルを選択し、必要に応じて回転キャリブレーションファイルの使用および補正値の設定を行います。
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ティーチング基準 で、物体および対象の基準特徴を取得し、関連するティーチング位置姿勢を設定します。
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出力設定 で、位置姿勢タイプを設定します。
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出力欄 で 出力項目 を確認し、必要に応じて出力項目の 下限 と 上限 を設定します。
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ステップを実行し、実行結果を確認 します。
入力説明
| 入力項目 | 説明 |
|---|---|
物体特徴 |
画像座標系における現在の物体の位置と角度。 |
対象特徴 |
画像座標系における現在の対象の位置と角度。 |
現在の物体撮影位置姿勢 |
物体特徴を撮影した際の装置座標系におけるリアルタイムロボット位置姿勢。 |
現在の対象撮影位置姿勢 |
対象特徴を撮影した際の装置座標系におけるリアルタイムロボット位置姿勢。 この入力は対象側のカメラ取り付け方式がEye-in-Handの場合にのみ必要で、カメラ位置変化による出力位置姿勢への影響を補正するために使用します。 |
パラメータ説明
キャリブレーション設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
物体の並進キャリブレーションファイル |
物体側の位置偏差の計算に使用する並進キャリブレーションファイルを選択します。 |
回転キャリブレーションを使用 |
チェックを入れると、物体側の回転キャリブレーションファイルを使用して角度偏差を計算します。 |
物体の回転キャリブレーションファイル |
回転キャリブレーションを使用 にチェックを入れた後、角度偏差の計算に使用する物体の回転キャリブレーションファイルを選択します。 |
補正値 |
物体側の実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。 X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。 |
対象の並進キャリブレーションファイル |
対象の位置偏差の計算に使用する並進キャリブレーションファイルを選択します。 |
回転キャリブレーションを使用 |
チェックを入れると、対象側の回転キャリブレーションファイルを使用して角度偏差を計算します。 |
対象の回転キャリブレーションファイル |
回転キャリブレーションを使用 にチェックを入れた後、角度偏差の計算に使用する対象の回転キャリブレーションファイルを選択します。 |
補正値 |
対象側の実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。 X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。 |
ティーチング基準
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
物体の基準特徴 |
ティーチング時、物体が画像座標系下での位置と角度。XとYは位置を、RZはZ軸回転角度を示します。 基準特徴を取得 をクリックすると、基準特徴 ウィンドウが開きます。以下の2つの取得方法に対応しています。
|
物体の撮影位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、物体の基準特徴を取得する際の撮影位置姿勢のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 |
対象の基準特徴 |
ティーチング時、対象が画像座標系下での位置と角度。XとYは位置を、RZはZ軸回転角度を示します。 基準特徴を取得 をクリックすると、基準特徴 ウィンドウが開きます。以下の2つの取得方法に対応しています。
|
ティーチング配置位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、ロボットが物体を対象位置に配置する際のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 |
対象の撮影位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、対象の基準特徴を取得する際の撮影位置姿勢のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 この入力は対象側のカメラ取り付け方式がEye-in-Handの場合にのみ必要で、カメラ位置変化による出力位置姿勢への影響を補正するために使用します。 |
出力説明
| 出力項目が展開可能な場合（左側に ▶ が表示される）、チェックを入れた後、展開して 下限 と 上限 を設定してその項目の合格範囲を決定する必要があります。出力値が合格範囲内であれば、その測定項目は合格（OK）と見なされ、範囲外であれば不合格（NG）と見なされます。 |
| 出力項目 | 説明 |
|---|---|
配置位置姿勢 |
位置合わせ後に物体を対象位置に配置するためのロボット位置姿勢。 |
X |
位置合わせ後の配置位置姿勢の装置座標系におけるX座標。 |
Y |
位置合わせ後の配置位置姿勢の装置座標系におけるY座標。 |
RZ |
位置合わせ後の配置位置姿勢の装置座標系におけるZ軸周り回転角度。 |
トラブルシューティング
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