FAQ sur le déploiement de la solution

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Cette section présente les problèmes courants, les causes possibles et les solutions pour la solution Billettes d’acier rondes.

Problème 1 : Temps de planification de trajectoire long

Symptôme

La planification de trajectoire avec Mech-Viz prend beaucoup de temps, ce qui entraîne un long temps d’attente du robot.

Causes possibles

  • La séquence de poses produite par Mech-Vision est inadéquate, ce qui augmente le nombre d’échecs de planification de trajectoire dans Mech-Viz.

  • Il y a un problème avec la configuration des paramètres du projet Mech-Viz.

  • Lors de l’utilisation de Mech-Viz pour la planification de trajectoire, plusieurs essais inutiles basés sur la symétrie de rotation ont été effectués.

Solution

  • Utilisez l’outil d’ajustement de poses pour filtrer les poses, par exemple en utilisant la méthode Filtrer par angle pour exclure les poses avec des angles de prise inappropriés.

problem 1 solution 1

  • Désactivez les fonctionnalités chronophages et inutiles dans Mech-Viz, par exemple en coupant l’interrupteur à côté deProblème 1 sous Solutions aux problèmes courants dans le panneau fonctionnel Collisions, c.-à-d. ne supprimez pas le nuage de points de l’objet cible.

problem 1 solution 2

  • Assurez-vous que toutes les options sous Améliorer les performances dans la barre d’outils de Mech-Viz sont sélectionnées.

problem 1 solution 3

  • Lors de la configuration des outils d’extrémité, définissez la valeur Ordre de symétrie en fonction de la situation réelle, afin de réduire les essais de prise inutiles.

problem 1 solution 4

Problème 2 : Faible précision d’appariement dans la direction Z

Symptôme

Lorsqu’un appariement des arêtes est réalisé, la précision d’appariement dans la direction Z est faible.

problem 2 phenomenon

Causes possibles

Les nuages de points utilisés pour l’appariement des arêtes sont de mauvaise qualité, ce qui réduit la précision dans la direction de l’axe Z pendant l’appariement des arêtes.

Solution

Activez l’interrupteur Mode avancé à droite de Reconnaître l’objet cible et Activer l’appariement extra fin. Cette option corrigera et affinera les poses de l’objet cible utilisées pour l’appariement, améliorant significativement la précision et la qualité des données de pose.

Question 3 : Échec de la planification de trajectoire

Symptôme

La planification de trajectoire a échoué lors de l’utilisation de Mech-Viz pour la planification de trajectoire.

Causes possibles

  • Les poses de l’objet cible produites par Mech-Vision sont hors de l’espace de travail du robot.

  • Les paramètres des points de passage dans Mech-Viz sont inadéquats, entraînant des collisions entre le robot et les objets de la scène.

  • Lors de la prise de l’objet cible avec un outil, celui-ci entre en collision avec le nuage de points représentant la surface de l’objet cible et le volume de collision dépasse le Seuil de détection de collision.

Solution

  • Vérifiez si les poses de l’objet cible produites par Mech-Vision sont correctes.

  • Ajoutez des points de passage intermédiaires appropriés dans Mech-Viz selon la situation réelle.

  • Examinez si les collisions sont autorisées lorsque l’outil saisit l’objet cible.

    • Si les collisions sont autorisées, activez l’interrupteur à droite de Problème 2 sous Solutions aux problèmes courants dans le panneau fonctionnel Collisions et définissez la Plage de non-détection. Une fois cette option activée, les collisions du nuage de points dans la zone adjacente au point de prise ne seront pas détectées.

      problem 2 solution 3

    • Si les collisions ne sont pas autorisées, vérifiez si le Seuil de détection de collision est trop faible. Si la valeur de ce paramètre est appropriée, mais que l’objet cible entre malgré tout en collision avec l’outil, d’autres stratégies de prise peuvent être envisagées.

Problème 4 : Échec d’appariement du modèle de nuage de points ou reconnaissance manquée de l’objet cible

Symptôme

Lors de l’appariement du modèle de nuage de points, on observe des échecs d’appariement ou des objets cibles manqués.

problem 4 phenomenon

Causes possibles

  • Le nombre maximal de poses obtenues par appariement a été atteint.

  • Le score de la pose appariée est inférieur au Seuil de confiance.

  • Certains objets cibles sont superposés par d’autres et le seuil du ratio de recouvrement est dépassé, entraînant une reconnaissance manquée.

  • L’absence de points dans le nuage de points de l’objet cible entraîne des reconnaissances manquées.

Solution

  • Ajustez la valeur du paramètre Sorties max.

  • Ajustez la valeur du paramètre Seuil de confiance en fonction de la situation réelle pour éliminer les poses à faible score.

  • Dans les applications réelles, un Seuil de ratio de coïncidence et un Seuil de ratio de recouvrement plus élevés peuvent être utilisés si la prise d’objets cibles superposés et coïncidents est autorisée.

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