Conception de la solution
Cette section présente la conception de la solution pour les stators, y compris le flux de travail du système de vision, la combinaison logicielle, la sélection de la caméra, le choix de la plaque de calibration, la sélection de l’IPC et du robot, la conception du poste de travail et du préhenseur, etc.
Flux de travail du système de vision
Le flux de travail du système de vision est illustré dans la figure ci-dessous.
Combinaison logicielle
Cette solution utilise Mech-Vision pour reconnaître les poses des stators et planifier une trajectoire pour leur saisie.
Comme illustré ci-dessous, Mech-Vision planifie une trajectoire de prise du robot en fonction des poses et envoie la trajectoire planifiée à un dispositif externe (tel qu’un robot, un API, etc.) via la communication Standard Interface.
Sélectionner la caméra et déterminer la hauteur de montage
Compte tenu du champ de vision, de la précision et de la distance de travail de la caméra, il est recommandé d’utiliser la Mech-Eye LSR L-GLcaméra 3D industrielle (ci-après dénommée caméra LSR L-GL) pour le chargement des stators. La caméra offre une grande précision, une grande vitesse et une excellente résistance à la lumière ambiante. Pour des spécifications techniques détaillées de la caméra, veuillez consulter LSR L-GL Spécifications techniques. Si vous devez utiliser d’autres modèles de caméras, veuillez utiliser le Sélecteur de caméras 3D pour sélectionner le modèle approprié.
Après avoir déterminé le modèle de caméra, veuillez utiliser leSélecteur de caméras 3Dpour déterminer la hauteur de montage de la caméra. Suivez les étapes ci-dessous :
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Déterminez les dimensions des objets sur la couche supérieure et la hauteur maximale possible, puis renseignez Longueur, Largeur et Hauteur dans le panneau Dimensions de l’objet.
Pour compenser les écarts de position des pièces entrantes, une marge de 150–200 mm doit être laissée de chaque côté de la couche supérieure, comme illustré ci-dessous. Autrement dit, les valeurs de longueur et de hauteur doivent être égales aux dimensions de la couche supérieure des objets plus la marge réservée montrée dans la figure ci-dessous.
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Activez l’interrupteur à droite de Distance from camera to object et continuez à ajuster la valeur du paramètre jusqu’à ce que le carré à droite représentant l’objet soit au centre du FOV de la caméra et soit entièrement couvert, c’est-à-dire que le carré devienne vert.
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Hauteur de montage = Distance from camera to object + hauteur de l’objet.
Pour garantir une bonne qualité des données, la distance entre la caméra et la couche supérieure des objets doit se situer dans la distance de travail recommandée, à condition que les exigences du FOV et de l’espace de travail du robot soient satisfaites.
Sélectionner le modèle d’IPC
L’IPC recommandé est Mech-Mind IPC STD, qui convient aux scénarios réguliers de dépalettisation et de chargement.
Sélectionner le modèle de robot
Dans la solution Stators, un robot six axes avec une grande plage de prélèvement et une haute précision doit être sélectionné en fonction des exigences de plage de prélèvement et de précision. Le robot ABB_IRB_6700_150_3_20 est utilisé comme exemple dans cette solution.
Pour les robots d’autres marques, veuillez vous référer à Sélection du modèle de robot.
Conception de la disposition du poste de travail
La disposition du poste de travail sur site est illustrée dans la figure ci-dessous. La caméra LSR L-GL est montée à deux mètres directement au-dessus du plateau de pièces. Après la capture des images, la caméra peut acquérir les nuages de points de tous les objets cibles. Les éléments de la figure sont : 1-caméra LSR L-GL ; 2- châssis de montage de la caméra ; 3-robot ; 4-outil du robot ; 5-plateau d’alimentation.
Conception de l’outil du robot
Dans cette solution, un préhenseur interne à trois doigts est utilisé pour saisir le stator. Le préhenseur convient aux scénarios où des rainures ou un trou traversant sur la surface de l’objet cible permettent l’insertion du préhenseur. La conception est illustrée dans la figure ci-dessous : 1-bride de montage ; 2-vérin pneumatique à trois doigts ; 3-préhenseur interne à doigts ; 4-douille de doigt ; 5-préhenseur de cloison.
| Dans cette solution, il y a plusieurs couches d’objets cibles sur la palette, séparées par des cloisons. Par conséquent, le préhenseur doit être configuré pour saisir les cloisons. Le robot commence par saisir les objets cibles de la couche supérieure. Une fois les objets cibles de la couche supérieure retirés, la cloison doit être prélevée, puis les objets cibles de la couche inférieure. Si des cloisons ne sont pas utilisées sur site, vous pouvez omettre cette partie lors de la conception du préhenseur. |