Conception de la solution
Cette section présente la conception de la solution pour les billettes d’acier rondes, y compris le flux de travail du système de vision, la combinaison logicielle, la sélection du modèle de caméra et le choix de la plaque de calibration.
Flux de travail du système de vision
Le flux de travail du système de vision est illustré dans la figure ci-dessous.
Combinaison logicielle
Cette solution utilise Mech-Vision pour reconnaître les poses des billettes d’acier rondes et Mech-Viz pour planifier la trajectoire de prélèvement.
Comme montré ci-dessous, Mech-Viz planifie une trajectoire de prélèvement du robot sur la base de la pose et la renvoie à un dispositif externe (tel qu’un robot, PLC, etc.) via l’Interface standard.
Sélectionner la caméra et déterminer la hauteur de montage
En tenant compte du champ de vision, de la précision et de la distance de travail de la caméra, il est recommandé d’utiliser la caméra 3D industrielle Mech-Eye LSR L-GL (ci-après appelée caméra LSR L-GL) pour le chargement de billettes d’acier rondes empilées de façon aléatoire. Cette caméra offre une grande précision, une vitesse élevée et une excellente résistance à la lumière ambiante. Pour les spécifications techniques détaillées de la caméra, veuillez consulter Spécifications techniques de LSR L-GL. Si vous devez utiliser une caméra d’un autre modèle, veuillez utiliser le Sélecteur de caméras 3D pour choisir le modèle approprié.
Après avoir déterminé le modèle de caméra, veuillez utiliser le Sélecteur de caméras 3D pour déterminer la hauteur de montage de la caméra. Suivez les étapes ci-dessous:
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Déterminez les dimensions des objets sur la couche supérieure et la hauteur maximale possible, puis saisissez Longueur, Largeur et Hauteur dans le panneau Dimensions de l’objet.
Pour compenser les écarts de position des objets entrants, une marge de 150–200 mm doit être laissée de chaque côté de la couche supérieure, comme illustré ci-dessous. Autrement dit, les valeurs de longueur et de hauteur doivent correspondre aux dimensions de la couche supérieure des objets, plus la marge réservée montrée sur la figure ci-dessous.
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Activez l’interrupteur à droite de Distance de la caméra à l’objet et continuez à ajuster la valeur du paramètre jusqu’à ce que le carré à droite représentant l’objet soit au centre du champ de vision (FOV) de la caméra et soit entièrement couvert, c’est-à-dire que le carré devienne vert.
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Hauteur de montage = Distance de la caméra à l’objet + hauteur de l’objet
Pour garantir une bonne qualité des données, la distance entre la caméra et la couche supérieure de l’objet doit se situer dans la distance de travail recommandée, à condition que les exigences de FOV et de l’espace de travail du robot soient respectées.
Sélectionner le modèle d’IPC
L’IPC recommandé est Mech-Mind IPC STD, qui convient aux scénarios de dépalettisation et de chargement réguliers.
Sélectionner le modèle de robot
Pour prélever des billettes d’acier rondes, il convient de sélectionner un robot six axes de faible charge utile et de haute précision, en fonction de la plage de prélèvement et des exigences de précision. Le robot KAWASAKI_RS010N est utilisé comme exemple dans cette solution.
Pour les robots d’autres marques, veuillez consulter Sélection du modèle de robot.
Conception de l’agencement du poste de travail
L’agencement du poste de travail sur site est illustré dans la figure ci-dessous. La caméra LSR L-GL est montée à 2 mètres directement au-dessus du bac. Après la capture des images, la caméra peut acquérir les nuages de points du bac et de tous les objets cibles qu’il contient. Les éléments de la figure sont : 1-support de caméra ; 2-caméra LSR L-GL ; 3-robot ; 4-outil du robot ; 5-bac d’alimentation ; 6-palette.
Conception de l’outil du robot
Dans cette solution, une pince magnétique commandée pneumatiquement est utilisée pour prélever des objets cibles avec décalage. Veuillez cliquer ici pour télécharger le modèle de la pince.
La conception de la pince est illustrée dans la figure ci-dessous : 1-bielle ; 2-mécanisme d’amortissement ; 3-aimant permanent commandé pneumatiquement ; 4-surface d’aspiration magnétique.
| Dans la pince montrée sur la figure ci-dessus, les surfaces roses et violettes de la pince sont toutes magnétiques et peuvent être utilisées pour prélever les objets cibles. |