Conception de la solution
Cette section présente la conception de la solution pour les disques fortement réfléchissants, y compris le flux de travail du système de vision, la combinaison logicielle, la sélection du modèle de caméra et la sélection de la plaque de calibration.
Flux de travail du système de vision
Le flux de travail du système de vision est illustré sur la figure ci-dessous.
Combinaison logicielle
Cette solution utilise Mech-Vision pour reconnaître les poses des disques fortement réfléchissants et planifier la trajectoire pour leur prélèvement.
Comme indiqué ci-dessous, Mech-Vision planifie une trajectoire de prélèvement du robot sur la base des poses et envoie la trajectoire planifiée à un dispositif externe (tel qu’un robot, un PLC, etc.) via la communication Standard Interface.
Sélectionner la caméra et déterminer la hauteur de montage
Compte tenu du champ de vision de la caméra, de la précision et de la distance de travail, il est recommandé d’utiliser Mech-Eye LSR L-GL industrial 3D camera (ci-après désignée caméra LSR L-GL) pour le chargement de disques fortement réfléchissants. La caméra offre une haute précision, une grande vitesse et une excellente résistance à la lumière ambiante. Pour les spécifications techniques détaillées de la caméra, veuillez consulter LSR L-GL Spécifications techniques. Si vous devez utiliser une caméra d’un autre modèle, veuillez utiliser le Sélecteur de caméra 3D pour choisir le modèle approprié.
Après avoir déterminé le modèle de caméra, veuillez utiliser le Sélecteur de caméra 3D pour déterminer la hauteur de montage de la caméra. Suivez les étapes ci-dessous:
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Déterminez les dimensions des objets sur la couche supérieure et la hauteur maximale possible, puis renseignez Longueur, Largeur et Hauteur dans le panneau Dimensions de l’objet.
Pour tenir compte des écarts de position des objets entrants, une marge de 150–200 mm doit être laissée de chaque côté de la couche supérieure, comme indiqué ci-dessous. Autrement dit, les valeurs de longueur et de hauteur doivent être égales aux dimensions de la couche supérieure des objets plus la marge réservée indiquée sur la figure ci-dessous.
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Activez l’interrupteur à droite de Distance de la caméra à l’objet et continuez d’ajuster la valeur du paramètre jusqu’à ce que le carré à droite représentant l’objet soit au centre du FOV de la caméra et soit entièrement couvert, c’est-à-dire que le carré devienne vert.
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Hauteur de montage = Distance de la caméra à l’objet + hauteur de l’objet
Pour garantir une bonne qualité des données, la distance entre la caméra et la couche supérieure de l’objet doit se situer dans la distance de travail recommandée, sous réserve que les exigences du champ de vision (FOV) et de l’espace de travail du robot soient satisfaites.
Sélectionner le modèle d’IPC
L’IPC recommandé est Mech-Mind IPC STD, qui convient aux scénarios courants de dépalettisation et de chargement.
Sélectionner le modèle de robot
Pour prélever des disques fortement réfléchissants, il convient de choisir un robot à 6 axes avec une large plage de prélèvement et une grande précision conformément aux exigences de plage et de précision. Le robot ABB_IRB_6700_150_3_20 est utilisé comme exemple dans cette solution.
Pour des robots d’autres marques, veuillez vous référer à Sélection du modèle de robot.
Conception de l’agencement du poste de travail
L’agencement du poste de travail sur site est illustré sur la figure ci-dessous. La caméra LSR L-GL est montée à 2 mètres directement au-dessus du plateau de pièces. Après la capture d’images, la caméra peut acquérir des nuages de points de tous les objets cibles. Les éléments sur la figure sont : 1-cadre de montage de la caméra; 2-caméra LSR L-GL; 3-robot; 4-outil du robot; 5-plateau d’alimentation; et 6-position de palettisation.
Conception de l’outil du robot
Il existe deux types de pinces courantes utilisées pour prélever des disques fortement réfléchissants : la pince externe à trois doigts et la pince interne à trois doigts. Les scénarios d’application et les structures des deux types de pinces sont présentés dans le tableau ci-dessous:
| Type | Pince externe à trois doigts | Pince interne à trois doigts |
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Scénario d’application |
Il y a des rainures autour de l’objet cible sur le plateau de pièces qui permettent l’insertion de la pince |
Il y a des rainures ou un trou traversant sur la surface de l’objet cible qui permettent l’insertion de la pince |
Illustration |
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Structure |
1-Bride de montage; 2-Vérin pneumatique à trois doigts; 3-Pince de serrage |
1-Bride de montage; 2-Bloc ressort; 3-Vérin pneumatique à trois doigts; 4-Pince à expansion |
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