设置采集数据的距离
相机的精度和成像效果受到采集数据的距离（即相机与目标物体之间的距离）影响。在使用相机进行抓取、点云拼接等项目时，应根据对数据质量的需求，将相机与目标物体之间的距离设置为合适的值。
概念
本小节介绍相机的精度、成像效果和距离三个概念。
精度
相机的精度分为两个维度：绝对精度和重复精度。
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绝对精度
也称为VDI/VDE测量精度，指相机的测得结果与真实值之间的接近程度。
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重复精度
指相同条件下，相机多次测量同一个目标物体时，测得结果的一致性。
成像效果
相机的成像效果通过纹理图清晰度和点云质量衡量。其中，点云质量受到相机的抗环境光能力影响。
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纹理图清晰度
指人眼感受到的图像是否清晰。
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点云质量
点云质量分为三个维度：完整性、真实性和空间分辨率。点云的完整性和真实性受到相机的抗环境光能力影响。
空间分辨率指在单位体积的空间内，相机采集的点的数量。空间分辨率越高，表示这个区域的采集数据中细节越多。
各型号相机的空间分辨率数据，见技术参数的空间分辨率小节。
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抗环境光能力
环境光强度影响相机采集的数据的信噪比。相同的环境光强度下，目标物体越靠近相机，信噪比越强，即抗环境光能力越强。
距离
距离指采集数据时相机与目标物体之间的距离。距离分为三个维度：工作距离、推荐工作距离、对焦距离。
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对焦距离
在此距离处采集数据时，绝对精度、点云质量、纹理图清晰度均较高。
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推荐工作距离
在此范围内采集数据时，绝对精度和点云质量均较高。
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工作距离
在此范围内采集数据时，精度和点云质量可满足一般使用场景。
| 各型号相机的距离数据，见技术参数的性能参数小节。 |
按照精度和成像效果要求设置距离
相同环境下，同一台相机在工作距离、推荐工作距离和对焦距离采集数据时，精度和成像效果有所差别。项目对某一方面的精度或成像效果要求较高时，推荐的距离如下表：
| 项目要求 | 距离 |
|---|---|
较高的绝对精度 |
建议在推荐工作距离范围内采集数据。目标物体越靠近对焦距离处，数据的绝对精度越高。 |
较高的重复精度 |
建议在工作距离范围内采集数据。在此范围内，目标物体越靠近相机，数据的重复精度越高。 |
较高的空间分辨率 |
建议在工作距离范围内采集数据。在此范围内，目标物体越靠近相机，数据的空间分辨率越高，但视野越小。 |
较高的纹理图清晰度 |
UHP-140和PRO XS：建议在对焦距离处采集数据。 |
UHP-140和PRO XS以外的型号：建议在工作距离范围内采集数据。 |
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较高的抗环境光能力 |
建议在工作距离范围内采集数据。在此范围内，目标物体越靠近相机，相机的抗环境光能力越强。 |
按照项目类型设置距离
不同项目对数据要求不同。根据各项目特点，推荐的距离如下表：
| 项目 | 特点 | 距离 |
|---|---|---|
无序抓取 |
对绝对精度要求一般，对成像效果要求高。 |
建议在推荐工作距离范围内采集数据，并使目标物体尽量靠近相机。 |
点云拼接 |
对精度要求高。 |
建议在推荐工作距离范围内采集数据，并使目标物体尽量靠近相机。 |
尺寸测量 |
对绝对精度要求高。 |
建议在推荐工作距离范围内采集数据，并使目标物体尽量靠近相机对焦距离处。 |
缺陷检测 |
对绝对精度和点云质量要求极高。 |
建议使用工作距离范围小且视野小的相机，并在对焦距离处采集数据。 |