솔루션 배포 일반적인 문제

로봇이 시나리오 물체와 충돌했습니다.

설정된 로봇 웨이포인트가 합리적인지 확인하고, 합리적이지 않은 경우 웨이포인트를 다시 설정해야 합니다.

실제 현장 조건에 따라 적절한 시나리오 모델을 설정합니다.

카메라 노출 파라미터가 올바르게 설정되지 않았습니다.

전경 분할 및 포인트 클라우드 사전 처리 프로시저의 오류 방지 파라미터가 올바르게 설정되지 않았습니다.

빈 측면 벽이 너무 반사됩니다.

Mech-Eye Viewer에서 카메라 노출과 관련된 파라미터를 조정하고 대상 물체의 파동 없는 완전한 포인트 클라우드를 얻으려면 코딩 모드는 Reflective로 설정합니다. 카메라 파라미터에 대한 자세한 내용은 LSR XL-GL카메라 파라미터에 관한 설명을 참조하세요.

전경 분할 및 포인트 클라우드 사전 처리 프로시저에서 실제 상황에 따라 "포인트 클라우드 클러스터링" 및 "가장 높은 층의 포인트 클라우드를 획득하기"의 두 가지 파라미터를 조정합니다.

반사되지 않는 측벽이 있는 빈을 선택합니다.

카메라 노출 파라미터가 올바르게 설정되지 않았습니다.

PRO S-GL 카메라 이미지 캡처 포인트가 올바르게 설정되지 않아 빈의 측면 벽을 캡처했습니다. 측면 벽의 반사가 포인트 클라우드 품질에 영향을 미칩니다.

Mech-Eye Viewer에서 카메라 노출과 관련된 파라미터를 조정하고 대상 물체의 파동 없는 완전한 포인트 클라우드를 얻으려면 코딩 모드는 Reflective로 설정합니다. 카메라 파라미터에 대한 자세한 내용은 PRO S-GL카메라 파라미터에 관한 설명을 참조하세요.

포즈 조정 V2 스텝에서 지정한 방향을 따라 포즈를 평행이동하기의 파라미터를 조정하기: 평행이동 거리를 조정하여 PRO S-GL 카메라가 대상 물체만 캡처하고 빈의 측면은 거의 캡처하지 않도록 하여 포인트 클라우드 품질을 개선합니다.

빈 측면 벽에서 반사되는 빛 때문에 포인트 클라우드 품질이 떨어지고 매칭이 부정확해집니다.

매칭과 관련된 파라미터가 올바르게 설정되지 않았습니다.

PRO S-GL 카메라의 이미지 캡처 포인트를 조정하고 카메라가 완전한 대상 물체 포인트 클라우드를 얻을 수 있도록 하면서 빈의 측면을 캡처하지 않도록 합니다.

매칭과 관련된 파라미터를 올바르게 설정합니다.

3D ROI가 올바르게 설정되지 않았으며 ROI 범위 내에 포인트 클라우드가 없습니다.

워크스테이션에서 대상 물체와 빈이 없습니다.

3D ROI를 재설정하여 대상 물체와 빈 포인트 클라우드를 포함합니다.

워크스테이션을 다시 배열하고 대상 물체와 빈을 놓습니다.