솔루션 설계

비전 시스템 실행 워크플로은 다음 그림과 같습니다.

이 솔루션은 Mech-Vision를 사용하여 고정자의 포즈를 인식하고 고정자를 피킹하는 경로를 계획합니다.

아래 그림과 같이, Mech-Vision는 포즈를 기반으로 로봇의 피킹 경로를 계획하고, 표준 인터페이스 통신을 통해 로봇이나 PLC 등의 외부 장치로 해당 경로를 반환합니다.

고정자 로딩 프로젝트에서는 카메라 시야, 정밀도, 작업 거리에 따라 Mech-Eye LSR L-GL산업용 3D 카메라(LSR L-GL 카메라라고 함)를 사용하는 것을 추천합니다. 이 카메라는 높은 정밀도, 빠른 속도를 갖추고 있으며, 환경광 내성이 뛰어납니다. 이 카메라의 자세한 기술 사양은 LSR L-GL기술 사양을 참조하세요. 다른 카메라 모델을 사용해야 하는 경우 3D 카메라 선택 도구를 사용하여 적절한 모델을 선택하세요.

카메라 모델을 선택한 후 3D 카메라 선택 도구를 사용하여 카메라의 설치 높이를 결정하세요. 구체적인 프로세스는 다음과 같습니다.

Mech-Mind IPC STD 모델을 사용하는 것이 권장됩니다. 이 모델은 일반적인 디팔레타이징 및 로드&언로드 시나리오에 적합합니다.

고정자 솔루션에서는 피킹 범위와 정밀도 요구에 따라, ABB_IRB_6700_150_3_20과 같은 피킹 범위가 넓고 정밀도가 높은 6축 로봇을 선택해야 합니다. 본 솔루션에서는 해당 로봇을 예시로 사용합니다.

다른 브랜드의 로봇을 선택하는 경우 로봇 모델 선택 내용을 참조하십시오.

현장 워크스테이션 배열 방식은 아래 그림과 같습니다. LSR L-GL 카메라는 트레이 위 2m 높이에 설치됩니다. 카메라가 이미지를 컵처한 후 모든 대상 물체의 포인트 클라우드 데이터를 얻을 수 있습니다. 그림의 각 구성 요소는 다음과 같습니다: 1-LSR L-GL 카메라; 2-카메라 마운팅 브래킷; 3-로봇; 4-그리퍼; 5-인피드 트레이.

본 솔루션은 3 핑거 내부형 그리퍼를 사용하여 고정자를 피킹합니다. 이 그리퍼는 대상 물체 표면에 그리퍼 핑거가 삽입될 수 있는 홈이나 관통공이 있는 경우에 적합합니다. 그 설계는 아래 그림과 같다: 1-마운팅 플랜지; 2-3 핑거 실린더; 3-내부형 그리퍼 4-핑거 슬리브; 5-파티션을 피킹하는 그리퍼.