솔루션 배포 일반적인 문제

Mech-Vision에서 출력된 포즈 순서가 비합리적으로 설정되어 있어, 이로 인해 Mech-Viz의 경로 계획 실패 횟수가 많아집니다.

Mech-Viz 프로젝트 파라미터 설정에 문제가 있습니다.

Mech-Viz로 경로를 계획하는 과정에서 불필요한 대칭성 시도가 반복적으로 이루어졌습니다.

포즈 조정 도구를 사용하여 포즈를 필터링합니다. 예를 들어 각도별로 필터링 방식을 통해 피킹 각도가 명백히 부적절한 포즈를 제거할 수 있습니다.

Mech-Viz에서 시간이 많이 소요되며 불필요한 기능을 비활성화합니다. 예를 들어, 충돌 감지 탭의일반적인 문제에 대한 해결 방법에서 문제 1 스위치를 끄고, 대상 물체의 포인트 클라우드는 제거하지 않습니다.

Mech-Viz툴 바의 성능 향상 옵션은 활성화한지 확인합니다.

말단장치를 구성할 때 실제 상황에 맞게 대칭 횟수 값을 설정하여 불필요한 피킹 시도를 줄이세요.

Mech-Vision에서 출력된 대상 물체 포즈가 비합리적이며 로봇의 가용 작업 범위를 초과합니다.

Mech-Viz의 웨이포인트 설정에 문제가 있어 로봇이 경로를 따라 이동할 때 시나리오 물체와 충돌하게 됩니다.

그리퍼를 사용하여 대상 물체를 피킹하는 경우 그리퍼가 대상 물체 표면의 포인트 클라우드와 충돌하고 충돌 부피가 충돌 감지 임계값을 초과합니다.

Mech-Vision 출력된 대상 물체 포즈가 올바른지 확인합니다.

실제 상황에 맞게 Mech-Viz에 적절한 중간점을 추가합니다.

그리퍼가 대상 물체를 피킹할 때 충돌이 허용되는지 고려하세요.

매칭된 포즈 개수가 최대 출력 수에 도달했습니다.

매칭된 포즈의 점수가 신뢰도 임계값보다 낮습니다.

일부 대상 물체가 다른 물체와 겹쳐져 있고, 겹쳐진 비율이 설정된 임계값보다 커서 인식이 누락되는 경우가 있습니다.

대상 물체 포인트 클라우드의 누락 문제로 인한 인식 실패입니다.

최대 출력 파라미터 값을 조정합니다.

실제 상황에 따라 신뢰도 임계값을 조정하고 점수가 낮은 포즈를 제거합니다.

실제 프로젝트에서 겹쳐진 대상 물체와 중첩된 대상 물체의 피킹을 허용하려면 겹친 비율의 역치 및 중첩 비율의 역치 값을 조정하여 크게 설정할 수 있습니다.