実際の衝突原因のトラブルシューティング
経路計画が成功し、仮想ロボットが正常に把持できても、ロボット実機の動作中に衝突が発生する場合、以下の内容を参照して実際の把持時の衝突原因を特定してください。
ロボットハンドとワークとの衝突
ロボットハンドとワークが衝突する場合、まずMech-Vizの衝突検出パネルで 点群衝突検出 が有効になっているか確認し、有効化されている場合は以下の項目を順に確認してください。
-
設定された衝突検出しきい値が大きすぎないか確認します。
-
よくある問題と解決法 の 問題2 の右にあるスイッチがオンになっているか確認し、設定された 検出しないエリア パラメータ値が小さすぎないか確認します。実際のシーンで衝突の影響が大きい場合（例えば、バッファ機構のないロボットハンドで壊れやすい物品を把持する場合）、このスイッチはオンにしないでください。
-
デパレタイジングの場合、よくある問題と解決法 の 問題1 の各パラメータ値が大きすぎないか確認します。
ロボットまたはロボットハンドとコンテナとの衝突
-
コンテナの位置姿勢が固定されていない場合、以下の項目を順に確認してください。
-
Mech-Vizを使用してコンテナの位置姿勢を動的に更新します。詳細な操作については、Mech-Vizでコンテナを更新する方法 をご参照ください。
-
ビジョンプロジェクトにおけるコンテナの認識精度が要件を満たしていることを確認します。
-
-
コンテナに変形がある場合、以下の項目を順に確認してください。
-
衝突検出に使用される点群の形式 を 点群柱 に設定します。
-
衝突検出しきい値 を小さくします。
-
ロボットまたはロボットハンドとシーンの物体との衝突
-
計画された経路とロボットの実際の動作経路が一致しない場合は、ロボット実機の動作経路とソフトウェアでシミュレーションされた経路が一致しない を参照して問題を特定してください。
-
シーンのモデルの位置姿勢の精度、ロボットハンドの精度、ロボットに取り付けられた追加物体（カメラやカメラブラケットなど）がモデルに追加されているか確認します。
