サイクルタイムの改善ガイド

Mech-Eye Viewerソフトウェアを使用して、安定した画像品質確保しながら、露出回数を最小限に抑え、露出時間を短縮します。

2D/3D露出パラメータの調整については、撮影速度の向上 および カメラパラメータ をご参照ください。

さらに、露出時間が長すぎる場合、照明を追加し、露出時間を短縮することで取得速度を高めることもできます。

Mech-Mindは、深度画像および点群の生成速度を向上させ、カメラの画像取得速度を向上させるために、Mech-Eye Viewerソフトウェアとカメラファームウェアの最適化を続けています。

したがって、Mech-Eye Viewerソフトウェアとカメラファームウェアを最新バージョンにアップグレードします。

プロジェクトに必要な最大視野に応じて、Mech-Eye Viewerソフトウェアで 関心領域（ROI） および 深度範囲 を設定し、不要な領域や深度を除去することで、画像生成時間を短縮します。

ROIおよび深度範囲の調整については、カメラパラメータ をご参照ください。

カメラは動作中に伝送速度を表示し、通常の範囲は700〜800Mbpsです。

Mech-Eye Viewerソフトウェアでカメラを接続した後、データ取得エリアで接続されたカメラの伝送速度を確認できます。

伝送速度が低すぎる場合は、スイッチやIPCなどのデバイスが、産業用ギガビットネットワーク伝送規格に準拠しているか確認してください。

ビジョンソリューション設計段階では、カメラの動作範囲に加えて、異なるカメラ製品シリーズの撮影時間の違いにも注意を払う必要があります。撮影時間の詳細は、カメラの技術仕様 に記載されています。

現在のアプリケーションのサイクルタイムがプロジェクトの要件を満たしておらず、他の最適化手段によって効果的に改善できない場合は、カメラを交換することで改善することもできます。

ワークライブラリで設定された把持位置姿勢の配列に多数の把持位置姿勢が含まれる場合は、通常、「把持位置姿勢を設定」手順で ビジョン結果に把持位置姿勢の配列を含む 機能を有効にすることを推奨します。これにより、経路計画の前に不適合な位置姿勢を除外し、最適化された配列を出力して計画時間を短縮できます。

ビジョン処理タスクは高い計算性能を必要とします。性能の優れたIPCを選択することで、処理速度や並列処理能力を大幅に向上させることができます。さらに、IPCの性能を最適化することで、画像の取得と伝送速度も改善されます。これらの要素を組み合わせて、ビジョンアプリケーションの効率と応答速度を効果的に向上させることができます。

EIHの場合、ロボットがワークを把持した後にすぐに画像を取得することを推奨します。この方法では、ロボットは画像取得時にのみ停止し、取得が完了した後に配置作業を開始します。ロボットがワークを配置している間にバックグラウンドでデータ処理を行い、ロボットが配置作業を完了した後にすぐに次のワークの把持を開始できるようにします。

ETHの場合、ロボットがワークを把持し、カメラの視野外に移動して画像を取得することを推奨します。この方法では、画像取得のためにロボットが停止する必要はないかもしれません。ロボットが移動している間にバックグラウンドでデータ処理を行い、ロボットが配置作業を完了した後に次のワークの把持を開始できるようにします。

段ボール箱のデパレタイジングのシーンでは、 各把持後に他の箱の位置が変わらない場合、「一回撮影で複数把持」の戦略を使用することが可能です。つまり、Mech-Visionが一度に複数の対象物を認識し、それらのすべての位置姿勢を提供します。ロボットは認識されたすべての段ボール箱をバッチ処理で把持することができます。これにより、画像取得の時間を大幅に短縮できます。さらに、ロボットハンドが十分に大きい場合は、複数の箱を一度に把持することが可能で、把持効率をさらに向上させます。

繰り返し把持の場合、ビジョン結果を取得するための待機時間を短縮することを推奨します。通常、システムが迅速に応答し、高効率で動作を確保できるように、待機時間を50ミリ秒以下に設定することを推奨します。

最適化方法は以下の通りです。

最適化方法は以下の通りです。

最適化方法は以下の通りです。

Mech-Vizのツールバーで 生産モード をクリックすると有効になります。

生産モードが有効になると、ソフトウェアは「衝突の強度がしきい値を超えると、現在のソリューションの計算を停止」や「計画履歴に保存しない」など、衝突検出機能の一部を使用できません。また、点群表示の密度を下げることで、ソフトウェアの実行効率を向上させます。