特集：衝突検出
この特集では、ロボットの動作中に衝突を回避する方法と、衝突が発生した場合のトラブルシューティングについて説明します。
下表に、各段階における衝突検出に関する操作ガイドと原因のトラブルシューティングを示します。
| 階段 | 設定項目 | 説明 |
|---|---|---|
プロジェクト構築 |
衝突モデルを追加し、そのサイズを調整して、衝突検出をより正確かつ効率的に行います。 |
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プロジェクト構築 |
衝突検出パラメータを設定し、異なる種類の対象物間の衝突検出を有効にします。 |
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シミュレーション |
実際のワークが把持できるのにシミュレーションで衝突が検出された場合は、衝突検出パラメータを調整し、しきい値が高すぎることによる厳しすぎる検出で把持失敗を避けることができます。 |
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ロボット実機の試運転 |
経路計画が成功し、仮想ロボットが正常に把持できるにもかかわらず、ロボット実機で衝突が発生する場合、衝突原因のトラブルシューティングを参考にして、実際の把持時に発生する衝突の原因を特定できます。 |