按序列移动¶
功能描述¶
在机器人运动路径中按照序列设置多个 目标位姿 和移动到该位姿的 运动方式，并且按照设置的顺序执行各点位。
参数说明¶
- 移动任务基本参数
请参见： 移动任务基本参数 。
- 被抓物体碰撞检查模式
请参见： 被抓物体碰撞检查模式 。
注解
不检查碰撞 一般应用在机器人抓取物体后的 1~2 个移动类任务中，并且会导致机器人有碰撞风险，请谨慎使用。
开启 不检查与场景物体的碰撞 功能不会影响码垛场景中被抓物体与已放置箱子的碰撞检测。当码垛下方有场景物体时，可以使用该功能来避免码垛选解失败。
索引
- 开始索引
将要执行的移动点的索引。 调节示例：第一个点对应的索引号为0，若希望由阵列中的第三个点开始移动，该参数应设置为2。
- 当前索引
当前正在执行的移动点的索引。
- 一次走完所有目标
勾选后， 索引 会失效并且 Mech-Viz 工程在执行到 按序列移动 时，机器人会一次性按照顺序执行所有移动列表中的点位。
- 使用全局运动参数
勾选后，移动列表中的所有移动都会使用相同的 基本运动设置。
