基本运动信息

基本运动信息为移动类任务主要调节参数，用来控制机器人移动到该目标点的 速度 及 运动方式 。

运动方式

关节运动：指机器人运行路径是弧线，路径更圆滑，运动过程中不容易出现奇异点。适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。

直线运动：指机器人运行路径为直线，对机器人路径要求较高，适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。

速度&加速度

默认值：加速度默认为 50%，速度默认为 100%

调节说明：速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。

注意

视觉移动 及其前后的运动速度设置低一些，保证抓取的稳定性。

转弯半径

默认值：50.00mm

调节说明：一般使用默认参数即可，无需调整。

若机器人在狭小的空间运行，机器人不需要太大的转弯半径（转弯半径指距离目标点开始转弯的距离大小，距离越大机器人动作越平滑），可适当调小转弯半径。

若机器人运行的空间较大，没有干扰物且机器人两段路径间距离较大，可适当调大转弯半径，使机器人动作衔接更加平顺。

抓放设置

未指定：默认值

抓：视觉移动 前的移动类任务。

放：视觉移动 之后的移动类任务。

调节说明：使用抓放设置可用于 Mech-Viz 工程运行逻辑检查，按照现场实际运行流程，先抓后放的基本原则，对移动类任务进行抓、放设置。