基本运动信息

基本运动信息为移动类任务主要调节参数,用来控制机器人移动到该目标点的 速度运动方式

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运动方式
关节运动:指机器人运行路径是弧线,路径更圆滑,运动过程中不容易出现奇异点。适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。
直线运动:指机器人运行路径为直线,对机器人路径要求较高,适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。
速度&加速度
默认值:加速度默认为 50%,速度默认为 100%
调节说明:速度&加速度参数决定机器人运行快慢,一般加速度参数低于速度参数,当加速度参数高于速度参数时,机器人运行动作不协调。

注意

视觉移动 及其前后的运动速度设置低一些,保证抓取的稳定性。

转弯半径
默认值:50.00mm
调节说明:一般使用默认参数即可,无需调整。
若机器人在狭小的空间运行,机器人不需要太大的转弯半径(转弯半径指距离目标点开始转弯的距离大小,距离越大机器人动作越平滑),可适当调小转弯半径。
若机器人运行的空间较大,没有干扰物且机器人两段路径间距离较大,可适当调大转弯半径,使机器人动作衔接更加平顺。
抓放设置
未指定:默认值
抓:视觉移动 前的移动类任务。
放:视觉移动 之后的移动类任务。
调节说明:使用抓放设置可用于 Mech-Viz 工程运行逻辑检查,按照现场实际运行流程,先抓后放的基本原则,对移动类任务进行抓、放设置。