目标类型

  • 工具位姿：运动点信息将以工具坐标系的 X、Y、Z 值以及欧拉角或四元数进行表示。

  • 关节角：运动点信息将以机器人每个关节的数值表示。

  • 物体位姿：运动点信息将以物体坐标系的 X、Y、Z 值以及欧拉角或四元数进行表示。

选择目标类型的判断方式如下图所示。

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提示

点击对应按钮可进入弹窗中进行相关设置。

  • 工具&物体位姿调整快捷操作：

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编辑位姿： 直接编辑位姿，可复制和粘贴，支持四元数和欧拉角两种格式；
变换位姿： 通过定义变换的方式将当前位姿变换到新位姿，适用于微调位姿的场景；
校准位姿： 用法类似 ABB 机器人三点法计算工件坐标系，适用于物体旋转姿态不好确定的场景；比如长方体倾斜时，旋转位姿很难确定，可使用校准位姿计算出长方体旋转姿态，让机器人按照计算出的姿态运行。

  • 关节角调整快捷操作：

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编辑关节角： 与编辑位姿用法类似，可复制和粘贴，支持弧度和角度两种格式；
回系统 Home 位： 系统 Home 位是机器人零点，此功能可使虚拟机器人快速移动到系统 Home 位；
回用户 Home 位： 用户设定的 Home 位，需要在 机器人 ‣ 关节角 选项里设定用户 Home 位，如果想让虚拟机器人快速移动到用户 Home 位，可使用此功能；如果未设定用户 Home 位，用户 Home 位与系统 Home 位一致。

  • 快速设定

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  • 移动仿真机器人： 将仿真机器人模型移动到当前机器人目标位置，即机器人模型由位置 1 调整到位置 2 显示，仅仅是改变了仿真机器人模型的显示位置；

  • 设定目标： 将移动的目标调整到仿真机器人模型的位置，即移动目标点由 1 调整到 2，仿真机器人显示位置不变，移动的目标点发生改变；

  • 显示所有解： 显示当前移动目标点所有的解，最多可有 8 个解，此处可以显示解系中的所有解，移动当前的目标点就是解系中的最优解。

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