移动¶

功能描述¶

设定机器人运动路径中的一个目标位姿和运动到该位姿的方式。

参数说明¶

移动任务基本参数: 请参见：移动任务基本参数。
被抓物体碰撞检查模式: 请参见：被抓物体碰撞检查模式。
基本运动信息: 请参见：基本运动信息。

智能避障

该功能本质上是为移动任务的目标点增加多个周边的备选点，使机器人可以规划的路径数量更多，降低调试难度，提高规划成功率。一般用于解决深筐抓取中出筐点难以配置的问题。

避障模式

关闭避障模式，即不启用避障模式。

速度优先，以速度优先来规划路径。

成功率优先，以成功率优先来规划路径。

平衡，平衡速度与成功率来规划路径。

位置调整范围（半径）

默认值： 0.005

避障点将在以该值为半径的球体内生成。

角度调整范围

默认值： 0 ，调节范围： 0 - 79

工具中心点姿态在避障点位的可变化角度范围。

显示所有解
默认勾选，显示所有备选点。取消勾选后，将不显示备选点。

调节示例

注解

对于两个都开启避障功能且串接在一起的移动类任务 “移动_1” 和 “移动_2”，规划路径数量并不是两个移动备选点数相乘，而是相加，即依次进行规划。