[robot]_algo.json 文件属性释义

[robot]_algo.json 为机器人配置文件，记录了机器人各项属性信息，决定了机器人的分类、各连杆DH参数、各关节运动上下限、各关节起始位置、各关节旋转方向等内容。以下为 [robot]_algo.json 文件的代码片段。

{
    "algo_type": "UR_UR5_Like",
    "robot_type": "UR_16E",
    "dh": [ A, B, D, G, F, H ],
    "shoulder_offset": C,
    "elbow_offset": E,
    "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
    "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
    "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],     # Unnecessary
    "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6"                         # Unnecessary
}

下面分别介绍文件中各个属性的功能和定义。

• algo_type

  机器人构型，在 Mech-Viz V1.6.0 中，机器人被分为 13 个大类，机器人各构型详细信息可以参考 机器人构型 页面。

• robot_type

  机器人名称，需要与机器人模型文件夹名称对应，否则会找不到机器人模型。

• dh

  机器人主动关节的 DH 参数。

• minlimits、maxlimits

  minlimits、maxlimits 分别为机器人各轴的最大最小运动范围。目前除了 FANUC、Nachi，均可以从机器人产品说明书上获取准确的机器人各轴运动范围。

  提示

  此属性对于每一个关节，都分为上限和下限两个参数。此属性与 Axis_flip 属性关联，特定情况下需要将上下限参数对调，符号取反。

• mastering_joints

  mastering_joints 决定了机器人各轴为零度时的位置。当参数全部为零时，机器人各轴的0位与模型建模时的姿态一致。对于部分机器人，如 KUKA 全系列机器人，J2、J3 为零时的姿态不是 Mech-Viz 默认姿态，需要对应调整 J2、J3 mastering_joints 参数。

• axis_flip

  axis_flip 属性决定各轴转动方向，机器人模型制作完成后需要对照 Mech-Viz 与机器人仿真软件，或真实机器人，查看各轴转动方向是否一致。如果不一致则需要调整此参数。

  提示

  此参数会影响机器人关节角上下限 minlimits、maxlimits，以及动态限位 link3_dynamic_limits、link4_dynamic_limits 参数。

使用新制作的机器人时，需要从真实机器人确认以下参数：

• axis_flip

  对比查看 Mech-Viz 和真实机器人的各轴转动方向是否一致。

• dh（重要）

  通过以下两种方法对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。

  • 同步关节角对比工具位姿

  • 同步工具位姿对比关节角

  提示

  真实机器人的 DH 参数与参数文件内的理论值越接近，机器人精度越高。一般认为小于误差 1mm 是可以接受的。

• mastering_joints

  对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。

  提示

  检查时需要特别注意 1、4、6 轴。

• min_limits/max_limit

  对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。

  提示

  软限位一定不能大于真实机器人的硬限。