打开不高于 1.6.0 版本的旧工程

工程中 OBJ 碰撞模型来源不同，合法性也不同，用户可在 OBJ 格式碰撞模型说明 中了解相关内容。

当使用 1.6.1 软件打开不高于 1.6.0 版本的旧工程时，软件会依据工程中 OBJ 模型的类型弹出不同的窗口，用户按弹窗提示操作即可。 以下为常见情况的详细说明。

碰撞模型库中的模型

注解

碰撞模型库指的是工程文件夹下的 collision_models 文件夹。

1. 仅有“模型编辑器导出的模型”

   若碰撞模型库中导入了某个由模型编辑器导出的模型，且末端执行器选择了此模型，打开此工程时，弹出软件兼容性窗口，单击 Yes 正常加载工程，且可以正常仿真或运行工程。

   

2. 仅有“无标记的非法模型” 或 “标记有 mmind_convex script 的非法模型”

   若碰撞模型库中导入了某个“无标记的非法模型” 或 “标记有 mmind_convex script 的非法模型”，打开此工程时，首先弹出软件兼容性窗口。

   

   单击 Yes 后弹出 OBJ 模型非法 窗口

   

   • 单击 Yes ，可正常加载工程，并对模型进行转换，转换完成后，弹出 OBJ 模型转换完成 窗口，单击 OK 后可正常仿真运行工程。

     

     若不保存工程，end_effectors\collision_models 下面的模型仍然是非法的（无标记）。

     若保存工程，模型会被覆写为合法的求过凸包的模型（有标记）。

   • 单击 NO ，可正常加载工程，但仿真或运行将提示任务组存在错误。

     

     若单击 OK 继续运行，将提示模型非法，如下图。

     

3. 包含多种类型的模型

若碰撞模型库中既有模型编辑器导出的合法模型，也有不合法模型，打开工程后将弹窗提示是否对不合法的模型进行转换，可参考上述过程。

场景模型库中的模型

若场景模型库中存在带有标记的非法模型，打开工程后弹出软件兼容性窗口，如下图。

单击 Yes 后，弹出“检查 OBJ 模型失败”窗口，如下图。

单击 OK 后，正常加载工程，但三维仿真空间中不显示失败的场景模型。 若继续仿真工程，将弹窗提示加载场景模型失败，如下图。

除上述说明的两种情况外，还有其他情况，用户在实际使用过程中按弹窗提示完成操作即可。