方案基本信息
本节介绍周转箱拆垛方案的基本信息，包括适用范围、不支持的功能、技术指标。
适用范围
本节将从周转箱类型、项目需求、周转箱内物料状态等方面介绍周转箱拆垛方案的适用范围。
周转箱内物料状态
该方案对周转箱内物料状态的适用范围如下表所示。
| 适用范围 | 图示 | 不适用范围 | 图示 |
|---|---|---|---|
周转箱内物料高度不允许超出周转箱上边缘，相机需采集到较完整的周转箱边缘特征。 |
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周转箱内物料超出周转箱上边缘，遮挡周转箱边缘特征。 |
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周转箱内物料与周转箱上边缘存在明显间隙。 |
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周转箱内物料存在隔板，且隔板与周转箱上边缘齐平。 |
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周转箱抓取顺序
该方案对周转箱抓取顺序的适用范围如下表所示。
| 适用范围 | 图示 | 不适用范围 | 图示 |
|---|---|---|---|
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根据垛型、夹具抓取方式自定义顺序抓取。 |
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识别周转箱朝向
该方案对周转箱抓取顺序的适用范围如下表所示。
| 适用范围 | 图示 | 存在风险 | 图示 |
|---|---|---|---|
识别周转箱长短边，并将周转箱按客户需求（沿输送方向放置长边或短边）放置到传送带上。 |
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指定周转箱的某一条边位于传送方向前端。 |
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周转箱偏置抓取
该方案对周转箱偏置抓取的适用范围如下表所示。
| 适用范围 | 图示 | 需谨慎评估 | 图示 |
|---|---|---|---|
夹具为邻边抱夹式或单边固定式时，单次抓取一个周转箱。 |
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夹具需要兼容多种类型的周转箱，同时还需一次抓取多个周转箱。 |
不支持的功能
周转箱拆垛方案不支持如下功能。
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识别周转箱尺寸信息。周转箱拆垛方案目前只能识别周转箱的位置信息，无法准确识别周转箱的尺寸信息。若需识别不同周转箱的尺寸，建议使用深度学习辅助识别。
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识别变形的周转箱。周转箱若存在变形的情况，可能会影响视觉识别的精度，甚至导致拆垛时发生碰撞。在拆垛前，应将变形的周转箱淘汰，以确保生产的稳定性。