风险评估及应对策略
在方案部署过程中,将会存在若干风险,本节将对可能遇到的风险进行评估,并提供对应的应对策略。
环境光照情况复杂
-
风险:现场环境光照情况复杂多变,易造成周转箱表面过亮、过暗,在一定程度上会导致视觉识别异常。
-
厂房内存在阳光或环境光线干扰,导致周转箱表面过亮。
-
墙柱遮挡光线,造成周转箱表面出现阴影,导致周转箱表面过暗。
-
日间、夜间光照变化明显,导致周转箱表面过亮或过暗。
-
应对策略:根据实际的机器人工位情况进行补光、遮光,具体内容可参考遮光方案。
相机支架滑轨定位精度较低
-
风险:相机支架上装有滑动装置时,由于滑轨定位精度低,导致机器人抓取不准确。
-
应对策略:建议采用钢架结构的相机支架,在需要加装滑动装置时,须使用滑轨定位精度小于 0.1 mm 的伺服电机。
相机安装高度不合理
-
风险:当使用 Eye in Hand 方式安装相机时,由于相机被固定在机器人手臂上,且机器人手臂受到可达性和现场高度的限制,导致相机视野无法覆盖整个周转箱垛。
-
应对策略:
当使用 Eye in Hand 方式安装相机时,需验证机器人可达性,并尽量保证相机视野可以完整覆盖整个周转箱垛。
视觉节拍要求较高
-
风险:视觉节拍要求较高时,导致视觉系统无法在规定时间内获得视觉结果。
-
应对策略:从接受指令到发出信息,视觉系统耗时通常小于 4 s。如需加快节拍,可使用 Eye to Hand 方式安装相机,将视觉识别的时间融入机器人运动节拍中。