카메라를 사용하기

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이 부분에서는 개봉 검사부터 Mech-Eye Viewer를 사용하여 이미지를 캡처하는 등 일련의 작업을 완료하는 방법을 소개합니다.

다이어그램은 설명 목적으로만 제공됩니다. 실제 상품은 다를 수 있습니다.

1. 개봉 검사

  1. 패키지를 받은 후 패키지가 완전하고 손상되지 않았는지 확인하십시오.

  2. “패키지 리스트”를 참조하여 제품 및 부품이 누락되거나 손상되지 않았는지 확인하십시오.

아래 리스트는 참조용일 뿐이며 실제 패키지에 있는 <패키지 리스트>를 참조하십시오.
  • 카메라

  • 하드웨어 매뉴얼

camera package content
user manual
  • DC 전원 케이블

  • 네트워크 케이블

dc power cable
ethernet cable
  • 부속품 패키지

M4 × 8 소켓 헤드 캡 나사, 8개

M5 × 8 소켓 헤드 캡 나사, 8개

screw m4 8
screw m5 8

M8 × 20 소켓 헤드 캡 볼트, 2개

M8 × 20 T-볼트, 2개

bolt m8 20
bolt t

M8 너트, 2개

M8 플랜지 너트, 2개

nut m8
nut flange

M8 와셔, 2개

Ø6 × 10 맞춤핀, 4개

washer
dowel pin

케이블 타이 마운트, 1개

케이블 타이, 50개

cable tie mount
zip tie

육각 렌치, 1개

캘리브레이션 보드(UHP-140만)

hex key
calibration board
  • 추가로 선택 가능한 부속품:

    DIN 레일 전원 공급 장치

    캘리브레이션 보드(UHP-140을 제외한 다른 모델)

    din rail power supply

    calibration board

2. 인터페이스 및 표시등을 확인하기

아래 그림 및 표를 참조하여 카메라의 각 인터페이스 및 표시등의 기능을 확인하십시오.

2.1. DEEP, LSR S, LSR L, LSR XL, PRO S, PRO M 및 UHP-140

diagram general

번호

명칭

기능

DC 24V 전원 인터페이스

1: GND

3: 24V DC

2: GND

4: 24V DC

ETH 네트워크 포트

1: MD3_P

5: MD1_P

2: MD2_N

6: MD0_N

3: MD2_P

7: MD3_N

4: MD0_P

8: MD1_N

PWR 표시등

꺼짐: 전원에 연결되어 있지 않음

녹색 점등: 정상 전압

노란색 점등: 전압 16V 미만 또는 28V 이상

빨간색 점등: 전압 12V 미만

LINK 표시등

꺼짐: 네트워크에 연결되어 있지 않음

녹색 점등 또는 깜박임: 네트워크 연결됨

SYS 표시등

꺼짐: 시작되지 않음

녹색 점등: 시작 중

녹색 깜박임: 정상적으로 실행 중

노란색 깜박임: 전압이 불안정하거나 온도가 비정상임

빨간색 깜박임: 심각한 오류

SCAN 표시등

녹색 점등: 데이터 획득 및 처리 중

꺼짐: 데이터를 획득하거나 처리하지 않음

2.2. NANO 및 NANO ULTRA

diagram special

위 그림은 NANO를 예시로 합니다.

번호

명칭

기능

PWR 표시등

꺼짐: 전원에 연결되어 있지 않음

녹색 점등: 정상 전압

LINK 표시등

꺼짐: 네트워크에 연결되어 있지 않음

녹색 점등 또는 깜박임: 네트워크 연결됨

ETH 네트워크 포트

1: MD3_P

5: MD1_P

2: MD2_N

6: MD0_N

3: MD2_P

7: MD3_N

4: MD0_P

8: MD1_N

DC 24V 전원 인터페이스

1: GND

3: 24V DC

2: GND

4: 24V DC

3. 카메라를 설치하기

카메라는 다음과 같은 방식으로 장착할 수 있습니다.

설치 방식 요구 사항

로봇 플랜지에 장착되어 로봇과 함께 움직입니다.

mount to flange
  • 카메라와 로봇 끝 플랜지는 상대적으로 고정된 상태를 유지해야 합니다.

  • 카메라 케이블을 고정할 때에는, 케이블이 손상되지 않고 로봇의 움직임에 따라 원활하게 따라갈 수 있도록 충분한 여유 길이를 확보해 주십시오.

  • 데이터를 획득하는 동안 로봇의 움직임을 멈추고, 카메라가 고정된 상태를 유지하도록 하십시오. 또한, 로봇 말단장치는 카메라의 시야를 가리지 않아야 합니다.

고정된 프레임에 장착되어 로봇과 함께 움직이지 않습니다.

mount to stand
  • 프레임은 흔들림 없이 안정적으로 유지되어야 합니다.

  • 카메라와 프레임은 상대적으로 고정된 상태를 유지해야 합니다.

  • 데이터 획득 중 주변 장비가 카메라의 시야를 가리지 않도록 주의하십시오.

리니어 레일에 장착되어 리니어 레일과 함께 움직입니다.

mount to slide
  • 카메라와 카메라가 장착된 리니어 레일의 표면은 상대적으로 고정된 상태를 유지해야 합니다.

  • 리니어 레일이 시작, 정지, 이동할 때 발생하는 진동과 충격은 카메라의 진동 및 충격 허용 범위 내에 있어야 합니다.

  • 데이터 획득 과정 중 카메라가 정지 상태를 유지하려면 리니어 레일의 움직임을 중지해야 하며, 주변 장비가 카메라 시야를 가리지 않도록 해야 합니다.

  • 작업 환경이 기술 사양에 명시된 작업 온도, 습도, 진동 저항성, 충격 저항성 등의 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.

  • 데이터의 좋은 품질을 보장하려면 시야와 로봇의 작업 공간에 대한 요구 사항을 충족하는 동시에 카메라와 대상 물체 표면 사이의 거리가 추천 작업 거리 범위 내에 있는지 확인해야 합니다. 추천 작업 거리를 확인하려면 기술 사양을 참조하십시오.

  • 적절한 로봇 경로를 계획하는 등 조치를 통해 카메라와 다른 장치 간의 충돌을 방지하십시오.

  • 고정된 프레임이나 카메라와 로봇/리니어 레일을 연결하는 프레임은 직접 준비해 주세요. 카메라 장착 홀과 맞춤핀 홀의 치수 및 위치, 장착 표면의 평탄도에 대한 요구 사항은 기술 사양을 참조하세요.

장착 방식을 결정한 후 다음 섹션 내용을 참조하여 카메라 브래킷이나 스크류 구멍을 통해 카메라를 장착 표면에 고정하세요.

  • 적절한 크기의 오픈 엔드 렌치를 준비하십시오.

  • 장착 표면이 너무 두꺼운 경우, 안정적인 장착을 위해 적절한 길이의 볼트나 나사를 준비하십시오.

  • 장착 표면에 맞춤필 홀이 있는 경우, 맞춤핀을 사용하여 카메라의 정확한 위치를 조정할 수 있습니다.

3.1. 카메라 브래킷으로 설치하기

카메라 브래킷을 사용하면 다음과 같은 유형의 표면에 카메라를 안정적으로 장착할 수 있습니다.

  • T-슬롯 알루미늄 프로파일

  • 장착 홀이 있는 장착 표면

  • 카메라 브래킷은 출하 시 카메라 뒷면에 부착됩니다.

  • 케이블 타이 마운트를 카메라 브래킷에 장착할 수 있습니다. 상세한 설명은 케이블 타이 마운트 장착 내용을 참조하세요.

3.1.1. T-슬롯 알루미늄 프로파일에 장착

아래에 표시된 대로 M8 와셔 2개와 M8 × 20 T-볼트 2개를 준비한 후, 오픈 엔드 렌치를 사용하여 플랜지 너트 2개를 단단히 조입니다. 조일 때 토크의 권장값은 12~13N·m입니다.

  • DEEP, LSR S, LSR L, LSR XL, PRO S, PRO M 및 UHP-140:

    mount with bracket 1
  • NANO:

    mount with bracket 2
  • NANO ULTRA:

    mount with bracket 3

3.1.2. 장착 홀이 있는 장착 표면에 장착

아래에 표시된 대로 M8 와셔 2개와 M8 × 20 소켓 헤드 캡 볼트 2개를 준비한 후, 오픈 엔드 렌치를 사용하여 너트 2개를 단단히 조입니다. 조일 때 토크의 권장값은 12~13N·m입니다.

  • DEEP, LSR S, LSR L, LSR XL, PRO S, PRO M 및 UHP-140:

    mount with bracket 4
  • NANO:

    mount with bracket 5
  • NANO ULTRA:

    mount with bracket 6

3.1.3. 케이블 타이 마운트 장착

케이블 타이 마운트를 장착한 후, 케이블이 늘어져 손상되는 것을 방지하기 위해 케이블 타이로 케이블을 고정할 수 있습니다.

아래에 표시된 대로 육각 렌치를 사용하여 M5 × 8 소켓 헤드 캡 나사 2개를 조입니다. 조일 때 토크의 권장값은 2.2~2.5N·m입니다.

  • DEEP, LSR S, LSR L, LSR XL, PRO S, PRO M 및 UHP-140: 다음 그림에 화살표로 표시된 바와 같이, 여러 위치에 스크류 구멍을 이용하여 케이블 타이 마운트를 장착할 수 있습니다.

    mount cable tie mount 1
  • NANO:

    mount cable tie mount 2
  • NANO ULTRA:

    mount cable tie mount 3

3.2. 카메라 뒷면 스크류 구멍으로 설치하기

이 설치 방법을 사용하여 LSR S 및 NANO ULTRA 카메라를 설치할 경우, 열 방출 불량으로 인한 비정상적인 작동을 방지하기 위해 카메라 뒷면을 금속 방열 표면 가까이에 설치해야 합니다.

  1. 육각 렌치를 사용하여 카메라 브래킷을 제거합니다. LSR S 및 NANO ULTRA 카메라를 사용하는 경우, 방열판도 제거해야 합니다.

  2. 아래에 표시된 대로 해당 사양의 소켓 헤드 캡 나사를 장착 홀에 넣습니다. 그런 다음 육각 렌치를 사용하여 지정된 순서대로 나사를 느슨하게 조인 후, 모든 나사를 지정된 순서대로 단단히 조입니다.

    • NANO ULTRA: M4 × 8 소켓 헤드 캡 나사(권장 조임 토크: 1.4~1.6N·m)

    • 기타 모델: M5 × 8 소켓 헤드 캡 나사(권장 조임 토크: 2.2~2.5N·m)

    필요한 나사의 수는 모델마다 다릅니다.

  • DEEP, LSR S, LSR L, LSR XL, PRO S, PRO M 및 UHP-140:

    mount with threaded holes 1
  • NANO:

    mount with threaded holes 2
  • NANO ULTRA:

    mount with threaded holes 2 1

3.3. 카메라 윗면 스크류 구멍으로 설치하기

다음 모델 상단에 장착용 스크류 구멍이 있습니다: LSR S, LSR XL, NANO ULTRA 및 UHP-140.

  1. 육각 렌치를 사용하여 카메라 브래킷을 제거합니다.

  2. 아래에 표시된 대로 해당 사양의 소켓 헤드 캡 나사를 장착 홀에 넣습니다. 그런 다음 육각 렌치를 사용하여 지정된 순서대로 나사를 느슨하게 조인 후, 모든 나사를 지정된 순서대로 단단히 조입니다.

    • NANO ULTRA: M4 × 8 소켓 헤드 캡 나사(권장 조임 토크: 1.4~1.6N·m)

    • 기타 모델: M5 × 8 소켓 헤드 캡 나사(권장 조임 토크: 2.2~2.5N·m)

mount with threaded holes 3

4. 케이블을 연결하기

다음 단계에 따라 카메라의 네트워크 케이블과 전원 케이블을 연결하십시오.

connect the camera

4.1. 네트워크 케이블과 DC 전원 케이블

  • 네트워크 케이블: 네트워크 케이블의 항공 플러그를 카메라의 ETH 네트워크 포트에 연결하고 RJ45 커넥터를 IPC의 네트워크 포트에 삽입하십시오.

  • DC 전원 케이블: DC 전원 케이블의 항공 플러그를 카메라의 DC 24V 전원 포트에 삽입하십시오.

네트워크 케이블과 DC 전원 케이블을 연결할 때 다음과 같이 작업하십시오.

  1. 항공 플러그의 돌출 부분을 해당 인터페이스의 노치에 맞춰서 삽입합니다.

  2. 너트를 타이트하게 조입니다. 너트를 조일 때 토크의 권장값은 0.7N·m입니다. 너트를 완전히 조인 후에도 약 2mm의 간격이 남습니다.

  • 데이터 전송의 속도와 안정성을 보장하려면 IPC와 커메라를 직접 연결하는 것이 좋습니다. IPC의 네트워크 포트 수가 부족한 경우, 대역폭이 기가비트 이상인 산업용 교환기/라우터를 사용하여 IPC와 카메라를 연결하십시오.

  • 대역폭이 기가비트 미만인 교환기/라우터 또는 도킹 스테이션을 사용하지 마십시오. 그렇지 않으면 네트워크 연결이 불안정해지고 데이터 전송이 실패할 수 있습니다.

  • CAT5e 이상의 쉴드 케이블을 사용하십시오.

  • 카메라가 로봇 암 또는 다른 이동할 수 있는 장치에 장착된 경우 카메라를 연결하는 DC 전원 케이블과 네트워크 케이블을 제대로 고정하여 케이블이나 플러그가 당겨지거나 손상되지 않도록 주의해야 합니다.

4.2. DIN 레일 전원 공급 장치

  • AC 전원 케이블을 별도로 준비해 주십시오.

  • 이 부분 내용은 Mech-Mind Robotics에서 제공한 DIN 레일 전원 공급 장치를 사용하는 경우를 예시로 합니다. 자체적으로 준비한 DIN 레일 전원 공급 장치를 사용하는 경우, 해당 사용자 설명서를 참조하여 연결하십시오.

  • AC 전원 소켓은 보호 접지선(PE 와이어)이 있는 단상 3선 전원 소켓이어야 합니다.

din rail connection
  1. 일자 드라이버를 사용하여 DIN 레일 전원 공급 장치 단자의 나사를 풉니다.

  2. DC 전원 케이블 연결: +V라고 표시된 와이어 2개를 DIN 레일 전원 공급 장치의 +V 출력 단자 2개에 삽입하고, -V라고 표시된 와이어 2개를 -V 출력 단자 2개에 삽입하며, PE라고 표시된 와이어 1개를 접지 단자(pe)에 삽입합니다.

  3. AC 전원 케이블 연결: 활선을 DIN 레일 전원 공급 장치의 L 입력 단자에 삽입하고, 중성선을 N 입력 단자에 삽입하며 접지선을 접지 단자(pe)에 삽입합니다.

  4. 일자 드라이버를 사용하여 단자 위의 나사를 조이십시오.

  • DIN 레일 전원 공급 장치에서 카메라로 공급하는 전압은 24V여야 합니다.

  • DIN 레일 전원 공급 장치는 배전함 내에서 사용해야 합니다.

  • DIN 레일 전원 공급 장치 또는 DIN 레일은 안정적으로 접지되어야 합니다. 동일한 DIN 레일에 여러 DIN 레일 전원 공급 장치를 장착하는 경우 사이에 충분한 거리를 확보하십시오.

  • 연결할 때 전원을 마지막으로 켜십시오. 카메라를 전원에 연결한 후 PWR 표시등이 녹색으로 켜져 있어야 합니다. 그렇지 않은 경우 Mech-Mind Robotics에 문의하십시오.

5. 예열

본 제품을 통해 획득한 데이터의 정확도가 기술 사양에 명시된 값에 도달하도록 하기 위해, 사용 전에 연속 데이터 획득을 수행하여 제품을 예열하십시오.

  • 권장 예열 시간: 기술 사양을 참조하세요.

  • 권장 데이터 획득 간격: 실제 사용 시의 데이터 획득 간격으로 제품을 예열하세요. 실제 사용 시의 데이터 획득 간격이 고정되어 있지 않은 경우, 평균 데이터 획득 간격으로 예열하는 것이 좋습니다. 예를 들어 실제 사용 시에는 6~10초 간격으로 데이터를 획득한다면 예열할 때는 8초 간격으로 데이터를 획득해야 합니다.


카메라 하드웨어의 설치와 연결이 완료되었습니다. 다음으로 Mech-Eye Viewer를 사용하여 카메라를 연결하고 이미지를 캡처하는 방법을 소개하겠습니다.

6. Mech-Eye SDK를 다운받고 설치하기

Mech-Mind Robotics 다운로드 센터에서 Mech-Eye SDK 설치 패키지를 다운받을 수 있습니다.

설치 패키지의 압축을 푼 후 설치 파일을 더블클릭하면 Mech-Eye SDK를 설치할 수 있습니다. 상세한 정보는 Mech-Eye SDK 소프트웨어 설치 가이드를 참조하십시오.

7. IP 주소를 설정하기

카메라를 연결하기 전에 다음 두 개의 IP 주소가 동일한 네트워크 세그먼트에 있고 IP 주소가 고유한지 확인하십시오.

  • 카메라 IP 주소

  • 카메라에 연결된 컴퓨터 네트워크 포트의 IP 주소

다음 단계에 따라 카메라 IP 주소를 설정하십시오.

  1. Mech-Eye Viewer를 두 번 클릭하여 엽니다.

  2. 연결할 카메라를 선택하여 setting 버튼을 클릭하십시오.

  3. 카메라의 IP 주소를 설정하십시오.

8. 카메라 연결

  1. Mech-Eye Viewer에서 연결할 카메라를 찾아 연결 버튼을 클릭하십시오.

    connected view

소프트웨어나 펌웨어를 업그레이드해야 할 경우 업그레이드 버튼이 표시됩니다. 이 버튼을 클릭하여 업그레이드한 후 카메라를 연결하십시오.

9. 이미지를 캡처하기

상단에 있는 single cap 버튼을 클릭하면 이미지를 한 번 캡처할 수 있습니다.

continuous cap 버튼을 클릭하여 일정 시간 간격으로 이미지를 연속으로 캡처할 수 있으며 다시 클릭하여 이미지 캡처를 중지 할 수 있습니다.

이미지 캡처 버튼 아래의 데이터 유형을 클릭하여 카메라에서 획득한 2D 이미지, 뎁스 맵 및 포인트 클라우드를 볼 수 있습니다.

acquisition
이미지 캡처와 데이터 유형에 관한 더 상세한 정보는 데이터 획득 및 확인 내용을 참조하십시오.

10. 파라미터 조정

획득한 2D 이미지, 뎁스 맵 및 포인트 클라우드의 효과가 좋지 않으면 소프트웨어 오른쪽의 파라미터 화면에서 관련 파라미터를 조정하여 데이터의 퀄리티를 향상시킬 수 있습니다.

10.1. 데이터의 퀄리티를 확인하기

다음 기준에 따라 데이터 퀄리티를 초보적으로 판단하십시오.

  • 2D 이미지: 2D 이미지가 너무 밝거나 어둡지 않아야 하며 대상 물체의 표면 특성을 명확하게 볼 수 있어야 합니다.

    과하게 어두운 경우 휘도가 적당한 경우 과하게 밝은 경우

    exposure time 5

    exposure time 90

    exposure time 500

  • 뎁스 맵과 포인트 클라우드: 뎁스 맵과 포인트 클라우드에서 대상 물체에 해당하는 이미지는 완전해야 합니다. 다음 예시 중의 대상 물체는 로터입니다.

    대상 물체의 포인트 클라우드가 불완전함 대상 물체의 포인트 클라우드가 완전함

    exposure time 3d 1

    exposure time 3d 4

10.2. 2D 이미지 퀄리티 향상

  1. 2D 파라미터 중의 노출 모드고정 노출로 설정하고노출 시간을 조정하십시오.

    • 2D 이미지가 너무 어두우면 노출 시간을 늘리십시오.

    • 2D 이미지가 너무 밝으면 노출 시간을 줄이십시오.

      DEEP 및 LSR 시리즈 카메라는 서로 다른 파라미터에 해당하는 두 가지 2D 이미지를 제공합니다. 상세한 설명은 DEEP 시리즈 파라미터LSR 시리즈 파라미터 내용을 참조하십시오.
  2. 이미지를 다시 캡처하여 2D 이미지의 퀄리티를 확인하십시오.

10.3. 뎁스 맵 및 포인트 클라우드의 퀄리티 향상

  1. 3D 파라미터그룹에서 노출 시간 파라미터를 조정하십시오.

    • 물체 색상이 어둡고 빛을 쉽게 반사하지 않으면 노출 시간을 늘리십시오.

    • 물체 색상이 밝거나 빛을 쉽게 반사하면 노출 시간을 줄이십시오.

  2. 이미지를 다시 캡처하여 뎁스 맵과 포인트 클라우드의 퀄리티를 확인하십시오.


더 많은 파라미터에 관한 설명은 파라미터에 관한 설명 내용을 참조하십시오.

11. 데이터를 활용하기

Mech-Eye Viewer를 통해 얻은 2D 이미지, 뎁스 맵 및 포인트 클라우드는 직접 로컬에 저장하거나 Mech-Vision 또는 타사 머신 비전 소프트웨어를 사용하여 후속 처리 및 계산을 수행할 수 있습니다.

  • 데이터 저장 : 이미지 캡처 영역의 save 버튼을 클릭하여 저장 경로를 설정하고 저장할 데이터의 유형 선택한 후 저장 버튼을 클릭하십시오.

  • Mech-Vision에서 데이터를 활용하는 경우, Mech-Vision을 포함한 전체 비전 시스템 구축을 학습하기 위해 비전 시스템 튜토리얼 내용을 참조하십시오.

  • 타사 머신 비전 소프트웨어에서 데이터를 활용하는 경우,Mech-Eye API 또는 GenICam 인터페이스를 통해 카메라에서 획득한 데이터를 타사 소프트웨어로 전송할 수 있습니다.

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