点検とメンテナンス

カメラハウジングは、カメラ内部の精密部品を保護し、カメラの密閉状態を維持する重要な構造です。定期的な日常的なメンテナンスが必要であり、点検周期は1日1回 を推奨します。

目視でカメラの外観を確認し、衝突や変形、擦り傷がないかを判定することで、カメラが衝突を受けたかどうかを確認できます。衝突が発生した場合、ソフトウェアを使用して内外部パラメータの精度が変化していないかを確認する必要があります。変化がした場合、安全を確保するために使用を中止し、カメラを交換するか、再度キャリブレーションを行ってください。内外部パラメータのチェックの具体的な操作については、カメラの内部・外部パラメータの点検 をご参照ください。

カメラケーブルには電源ケーブルとLANケーブルがあります。電源ケーブルは3Dカメラに必要な安定した電圧を供給し、LANケーブルは3DカメラとIPCの間で安定したデータ伝送環境を提供します。どちらも定期的な日常的な点検が必要です。 点検周期は1日1回を推奨します。

定期的に カメラケーブルの劣化がないか、カメラケーブルの両端がしっかり接続されているかを確認 する必要があります。カメラケーブルがロボットのケーブル保護管を通して配線されている場合、ケーブル両端の接続状態を確認するだけでなく、ケーブル保護管の摩耗状況に応じて、ケーブルに曲げ、ねじれ、摩耗がないかも確認 する必要があります。問題があった場合は、Mech-Mindに連絡してケーブルの交換を行ってください。

カメラスタンドは3Dカメラを取り付けるための重要な固定構造であり、その安定性は3Dカメラの外部パラメータの精度に直接影響します。そのため、定期的な点検が必要です。点検周期は2週間に1回を推奨します。

目視で カメラスタンドに変形や揺れがないか、接続ボルトが緩んでいないかを確認 することで、カメラの取り付けが安定しているかを判断できます。点検が不合格の場合、ソフトウェアを使用して内外部パラメータの精度が変化していないかを確認する必要があります。精度が変化した場合、安全を確保するために使用を中止し、再度キャリブレーションを行ってください。内外部パラメータのチェックの具体的な操作については、カメラ内部・外部パラメータの点検 をご参照ください。

キャリブレーションボードをカメラの視野内に配置し、ボードとカメラの距離は可能な限りカメラの焦点距離と一致させます。さらに、キャリブレーションボードがカメラの下表面とできるだけ平行になるように配置した後、ソフトウェア操作を行います。

ロボットの点群とロボットモデルの重なり具合を確認することで、外部パラメータをチェックできます。高い精度が求められるシーン（±2mm以内）では、外部パラメータ精度誤差分析ツールを使用して、外部パラメータを全面的に検証する必要があります。