手動キャリブレーションを再実行（ETE）
以下では、カメラがEye to Eye方式で取り付けられている場合に手動キャリブレーションを再度実行する方法について説明します。
事前準備
以下は、ハンド・アイ・キャリブレーションを実行する前に必要な事前準備です。
ビジョンシステムを構築
ビジョンシステムのハードウェア設置 を参照してMech-Mindビジョンシステムの構築を完了させてください。
ハンド・アイ・キャリブレーションを実行するには、Mech-Eye Viewer、Mech-VisionおよびMech-Vizの使用が必要です。これらのソフトウェアがインストールされ、最新バージョンにアップグレードされていることを確認してください。
キャリブレーションに必要なものを準備
Eye to Eye取り付け方式を使用する場合、キャリブレーションを実行するにはキャリブレーションボードの使用が必要です。キャリブレーションボードは以下の要件を満たす必要があります。
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キャリブレーションボードの白い円がはっきりと見えること、破損や曲げ変形がないことを確認してください。
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キャリブレーションボードのコネクタをロボット先端のフランジに取り付け、そのコネクタにキャリブレーションボードを取り付けます。キャリブレーションボードをしっかり固定し、ボードがカメラの視野の中心に位置するようにしてください。また、可能な限りカメラと同じ平面に平行になるように配置し、キャリブレーションボードはカメラ座標系のZ軸に対してできるだけ垂直になるようにしてください。
ロボットフランジに取り外しができないハンドがある場合、キャリブレーションボードをハンドに直接固定します。
また、キャリブレーションを実行する前に、2つのカメラの視野が重なる領域の最下部中央をキャリブレーション開始位置として、ロボットを移動させます。
キャリブレーションボードの点群品質をチェック
| キャリブレーションボードの点群品質は、キャリブレーション結果の精度に影響を与えます。キャリブレーション結果の正確性と信頼性を確保するために、キャリブレーションボードの点群品質を確認する必要があります。キャリブレーション手順には、キャリブレーションボードの点群品質を確認する操作が含まれています。また、キャリブレーション前にキャリブレーションボードの点群品質を事前に確認することで、キャリブレーションの時間を短縮できます。 |
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キャリブレーションボードをカメラ視野内の作業平面の中央に水平に配置します。
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Mech-Eye Viewerを起動し、プロジェクトに使用するカメラを選択し、「calib」パラメータグループを選択して カメラパラメータを調整 します。
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2Dパラメータを調整して、2D画像内でキャリブレーションボード全体の明るさが暗すぎず、各キャリブレーション円がはっきり見えるようにします。
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3Dパラメータを調整し、キャリブレーションボード上の各キャリブレーション円が完全に見えるようにします。
現場では、環境光が複雑な場合、2D画像や点群への影響を軽減するために、遮光・補光することを推奨します。
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上記の手順を完了することで、キャリブレーションボードの点群の品質が要件を満たしていることを確認します。
正常 露出過度 露出不足 2D画像
点群
キャリブレーション前の確認作業を完了
キャリブレーション前の確認作業 を参照して、以下のことを完了させてください。
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ロボット台座がしっかりと取り付けられていることを確認します。
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カメラとそのブラケットがしっかりと取り付けられていることを確認します。
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ロボットの絶対精度が使用要件を満たしていることを確認します。
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ロボットモデルパラメータの正確性を検証します。
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カメラの暖機運転を実施していることを確認します。
キャリブレーション前の設定
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Mech-Visionを起動し、プロジェクトリストからプロジェクトを選択し、ツールバーで カメラキャリブレーション をクリックします。すると、キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。
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キャリブレーション前の確認作業が完了したこと を確認し、確認完了 ボタンをクリックし、次へ ボタンをクリックします。
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キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、新なキャリブレーションを開始 を選択し、次へ をクリックします。
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キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから その他のロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、ロボットのオイラー角のタイプを指定し、ロボットの座標系を選択してから 次へ をクリックします。
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キャリブレーションするためのロボットを選択 画面で、実際の状況に応じて 6軸ロボット、4軸ロボット または 5軸、または他のタイプのロボット を選択してから、次へ をクリックします。
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カメラの取り付け方式を選択 画面で Eye to eye を選択します。
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データの取得方法を選択 画面で、標準キャリブレーション法 を選択してから、実行 をクリックします。すると、キャリブレーション（Eye to Eye） 画面が表示されます。
これで、キャリブレーション前の設定が完了し、キャリブレーションに進むことになります。
キャリブレーションを開始
カメラに接続
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カメラに接続 手順で、検出されたカメラから接続するサブカメラを選択して
をクリックするか、ダブルクリックして接続します。
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上記の方法と同様にメインカメラに接続します。接続後、カメラIDの前に
が表示されます。メインカメラを切り替えるには、カメラを選択し、メインカメラとして設定をクリックします。
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カメラ接続後、一回キャプチャ または 連続キャプチャ をクリックします。
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画像ビュー では、カメラが画像を正常に取得できることを確認した上で 次へ をクリックします。
この手順では、メインカメラのみを使用して2D画像と深度画像を取得します。サブカメラの画像取得効果を確認するには、それをメインカメラに設定し、画像取得効果を確認してから元の設定に戻ります。
キャリブレーションボードを取り付けて内部パラメータをチェック
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キャリブレーションボードを取り付けて内部パラメータをチェック 手順で、キャリブレーションボードを選択 の下の 標準キャリブレーションボード型番 を選択します。
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キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 で、チェック基準を確認してから、連続キャプチャ をクリックします。すると、連続キャプチャ が キャプチャを停止して位置を検出 に変わります。
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ロボットを手動で操作し、キャリブレーションボードを適切な位置に移動させてください。キャリブレーションボードが赤枠内に完全に収まり、ボードとカメラの距離がソフトウェア画面に表示されている推奨距離にできるだけ近づくように調整してください。
標準インターフェース通信を使用する場合、画面の指示に従ってキャリブレーションボードとカメラ間の距離を調整した後、その時点でのロボットの位置をキャリブレーションの開始点として使用することができます。 -
キャリブレーションボードの2D画像と深度画像がチェック基準を満たしていることを確認してから、キャプチャを停止して位置を検出 をクリックします。
取得した画像がチェック基準を満たしていない場合、Mech-Eye Viewerを起動 をクリックしてMech-Eye Viewerを起動し、カメラの2Dと3D露出パラメータを調整 してから画像を再度取得します。パラメータを調整する前に、必ず パラメータグループ を「calib」に切り替えてください。
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カメラの内部パラメータをチェック で 内部パラメータをチェック をクリックします。
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内部パラメータのチェック結果を確認します。
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カメラの内部パラメータのチェックが合格している場合は、表示される画面で OK をクリックし、下の 次へ をクリックします。
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内部パラメータのチェックに失敗した場合は、補助円描画機能を使用して内部パラメータをチェックし、その後 内部パラメータを再チェック をクリックしてください。
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補助円を作成
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補助円を描画する場合、補助円を描画 をクリックします。
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右側の 画像ビュー パネルで、キャリブレーションボードの画像を右クリックし、ウィンドウに合わせる のチェックを外します。その後、Ctrlキーを押しながらスクロールホイールをドラッグして画像のサイズを適切な大きさに変更します。
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マウスポインタをキャリブレーション円の十字型の中心に移動させ、マウスの左ボタンを押して補助円がキャリブレーション円を完全に含むように調整した後、マウスの左ボタンを離します。
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内部パラメータを再チェック をクリックし、カメラ内部パラメータのチェックが合格しているかどうかを確認します。それでもチェックに失敗する場合は、テクニカルサポートにお問い合わせください。
画像と位置姿勢を取得
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画像と位置姿勢を取得 手順で、ロボットを異なる位置に移動させ、画像を追加してフランジ位置姿勢を記録 をクリックします。
ロボットが異なるキャリブレーションポイントに移動した後、それぞれのポイントの位置姿勢をロボットプログラム内で記録してください。これにより、再キャリブレーション時に直接呼び出すことができます。 -
表示される画面でロボットのフランジ位置姿勢を入力します。
ローカルで新しいファイル（.txt または .xlsx）を作成し、入力したロボットのフランジ位置姿勢を保存してください。これにより、再キャリブレーション時に簡単に入力できます。 -
データ要件を満たすまで、上記の手順を繰り返し、必要なキャリブレーションポイントを追加します。その後、下の 次へ をクリックします。
外部パラメータを計算
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外部パラメータを計算 手順で、外部パラメータを計算して結果を確認 の 外部パラメータを計算 をクリックします。
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キャリブレーションが正常に実行されたことを示すダイアログで、OK をクリックします。
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既存のキャリブレーションパラメータの読み込みによるキャリブレーション
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Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション をクリックします。すると、キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。
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キャリブレーション前の確認作業が完了したこと を確認し、確認完了 ボタンをクリックし、次へ ボタンをクリックします。
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キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、新なキャリブレーションを開始 を選択し、次へ をクリックします。
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キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから その他のロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、必要に応じて ロボットのオイラー角のタイプ を指定し、ロボットの座標系を選択してから 次へ をクリックします。
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キャリブレーションするためのロボットを選択 画面で、実際の状況に応じて 6軸ロボット、4軸ロボット または 5軸、または他のタイプのロボット を選択してから、次へ をクリックします。
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カメラの取り付け方式を選択 画面で、 Eye to eye を選択して 次へ をクリックします。
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データの取得方法を選択 画面で、キャリブレーション済みの外部パラメータによる計算 を選択し、2つのカメラの外部パラメータファイルを選択してから 実行 をクリックします。すると、キャリブレーション（Eye to Eye） 画面が表示されます。
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カメラに接続 手順で、カメラ一覧から接続するカメラを選択して
をクリックするか、ダブルクリックして接続します。 -
繰り返して2番目のカメラに接続してから、下の 次へ をクリックします。
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外部パラメータを計算 手順で、外部パラメータを計算 をクリックします。
外部パラメータが計算した後、点群ビュー パネルで融合された点群が表示されます。
キャリブレーション結果を適用
外部パラメータの計算が完了したら、キャリブレーション結果を適用できます。
外部パラメータを計算 手順の下にある 保存 をクリックし、表示された キャリブレーションパラメータグループを保存 ダイアログで保存方法を選択し、OK をクリックします。すると、キャリブレーション結果はプロジェクトの「calibration」ディレクトリに自動的に保存されます。
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「現在のプロジェクト - ファイルのみを保存」を選択した場合、後で新しいキャリブレーションパラメータグループを適用したい場合は、「カメラから画像を取得」ステップの ステップパラメータ で キャリブレーションパラメータグループ の |
これで、キャリブレーション手順が完了しました。
