システムテストと調整

複数のワークをカメラの視野内にランダムに配置します。

Mech-Visionソリューションを開きます。

3Dマッチング関連のステップが現在のワークに対応する点群モデルを読み込んでいることを確認します。

実行 をクリックしてMech-Visionプロジェクトを実行します 。

3Dマッチング関連のステップの出力を確認し、マッチング結果を確認します。マッチング結果が要件を満たしていない場合は、ステップのパラメータを調整します。

実際の状況に応じてワークの配置方法を調整し、手順4および5を繰り返して、安定したマッチング結果が得られるまでテストを続けます。

複数のワークをカメラの視野内にランダムに配置します。

ティーチペンダントでロボットプログラムを実行します。

ワークの把持状況を確認します。

一定時間のテストを経て、正確かつ安定した把持が可能であれば、把持テストは完了です。正確かつ安定した把持ができない場合は、以下の点を確認してください。