组合吸盘单独控制模式

组合吸盘单独控制模式支持单个吸盘单元为圆形或矩形，吸盘参数写在吸盘配置文件中， 配置文件为 json 文件格式，包含单个吸盘尺寸、组合吸盘行、列数、对应 DO 端口等信息。

• 当吸盘为圆形时，sucker_diameter 为吸盘直径；

• 当吸盘为矩形时，sucker_x_len 与 sucker_y_len 分别表示单个吸盘单元在 tcp 坐标系下的 X 向和 Y 向上的长度。

注意

由 Mech-Viz 计算吸盘偏置时，将重新计算视觉抓取点。 在 IndependentCtrl 模式下，物体必须严格大于最小的吸盘单元， 否则软件将算不出视觉抓取点，而报“无视觉点”的错误。

以 6 个圆形吸盘组合为例，当单个吸盘均可独立控制时，配置文件如图，doIdxs 中为实际控制的 DO 端口号。

而实际应用中往往吸盘不能独立控制，可做一些小组合，以下图为例， 若只使用单个吸盘抓取箱子不符合实际，只能按红框将吸盘组合起来使用，则吸盘此时可看作最小单元为方形， 由两行三列变为一行三列，对应的配置文件如图。

注解

当前仅支持相邻的吸盘组合为矩形吸盘单元，不支持其他特殊的组合形式。

若实际应用中，DO 端口 1 可控制吸盘 1 和 2，DO 端口 3 控制吸盘 3 和 4，DO 端口 5 控制吸盘 5 和 6，则可编辑 json 文件如下。