方案使用入门
本节将从入门角度介绍如何轻松实现单品类麻袋拆垛，总体流程如下图所示。
机器人通信配置
机器人通信配置前，需先获取方案。请单击此处查看方案获取方法。
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打开Mech-Vision软件。
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在Mech-Vision欢迎页中单击从案例库新建，打开案例库。
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进入案例库中的拆码垛分类，然后单击底部获取更多资源，并在弹出的窗口中单击是。
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获取案例资源后，选择麻袋V2，然后在下方填写方案名称和路径，最后单击创建，开始下载单品类麻袋拆垛方案。
下载完成后，该方案会在Mech-Vision中自动打开。
在应用梅卡曼德视觉方案时，需要完成梅卡曼德视觉系统与机器人侧（机器人、PLC 或上位机）的通信对接。
单品类麻袋拆垛方案使用标准接口通信，具体操作可参考 标准接口通信配置 。
手眼标定
手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。
可参考 机器人手眼标定操作指南 完成手眼标定。
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每次安装相机后，或标定后相机与机器人的相对位置发生变化时，都需要重新进行手眼标定。 |
视觉工程配置
完成通信配置和手眼标定后，即可使用Mech-Vision进行麻袋识别。麻袋识别的流程如下图所示。
连接相机并采集图像
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连接相机。
打开Mech-Eye Viewer，找到待连接的相机，单击连接。
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设置参数组。
单击右侧参数组处的下拉箭头，选择麻袋拆垛典型参数组。
Mech-Eye Viewer软件除了会显示默认的参数组，还会显示推荐使用的典型方案相关的参数组。
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采集图像。
相机连接成功且设置参数组后，即可开始采集麻袋图像。单击界面上方的
按钮，进行单次图像采集，此时即可查看采集到的麻袋 2D 图像和点云，确保 2D 图像清晰，并确保麻袋点云无缺失、边缘清晰。合格的麻袋 2D 图像和点云分别如下图中左图、右图所示。
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在Mech-Vision中添加相机。
单击从相机获取图像步骤，在界面右下角步骤参数中关闭虚拟模式，然后单击选择相机。
在弹出的窗口中单击某相机编号右侧的
按钮，该按钮变为 
后，代表相机连接成功。
相机连接成功后，单击选择参数组，选择对应的标定参数组，如下图所示。
以上设置完成后即可连接真实相机，其他参数保持默认即可，单击“从相机获取图像”步骤右侧的
按钮运行该步骤，如无报错即表示相机连接成功，并可正确采集图像。
抓取
完成麻袋识别后，即可使用Mech-Viz进行路径规划，然后编写机器人程序，用于麻袋抓取。
路径规划
路径规划的流程如下图所示。
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单品类麻袋拆垛方案使用标准接口通信方式进行路径规划，如需了解主控通信方式下的路径规划，请下载 Viz_Single_Case_Sacks.zip 。 |
配置场景物体
设置场景物体的目的是还原真实现场场景，以此来辅助用户规划机器人运动路径。具体操作方法可参考 配置场景物体 。
配置末端工具
配置末端工具的目的是在三维仿真空间中能够显示末端工具的模型，并用于碰撞检测。具体操作方法可参考 配置末端工具 。
