方案使用入门

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本节将从入门角度介绍如何轻松实现单品类纸箱拆垛，总体流程如下图所示。

机器人通信配置

机器人通信配置前，需先获取方案。请单击此处查看方案获取方法。

打开Mech-Vision软件。
在Mech-Vision欢迎页中单击从案例库新建，打开案例库。
进入案例库中的拆码垛分类，然后单击底部获取更多资源，并在弹出的窗口中单击是。
获取案例资源后，选择单品类纸箱V2，然后在下方填写方案名称和路径，最后单击创建，开始下载单品类纸箱拆垛方案。

下载完成后，该方案会在Mech-Vision中自动打开。

在应用梅卡曼德视觉方案时，需要完成梅卡曼德视觉系统与机器人侧（机器人、PLC 或上位机）的通信对接。

单品类纸箱拆垛方案使用标准接口通信，具体操作可参考标准接口通信配置。

手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。

每次安装相机后，或标定后相机与机器人的相对位置发生变化时，都需要重新进行手眼标定。

完成通信配置和手眼标定后，即可使用Mech-Vision进行纸箱识别。纸箱识别的流程如下图所示。

连接相机。

打开Mech-Eye Viewer，找到待连接的相机，单击连接。
设置参数组。

单击右侧参数组处的下拉箭头，选择纸箱拆垛典型参数组。

Mech-Eye Viewer软件除了会显示默认的参数组，还会显示推荐使用的典型方案相关的参数组。
采集图像数据。

相机连接成功且设置参数组后，即可开始采集纸箱图像。单击界面上方的按钮，进行单次图像采集，此时即可查看采集到的纸箱 2D 图像和点云，确保 2D 图像清晰，并确保纸箱点云无缺失、边缘清晰。合格的纸箱 2D 图像和点云分别如下图中左图、右图所示。
在Mech-Vision中添加相机。

单击从相机获取图像步骤，在界面右下角步骤参数中关闭虚拟模式，然后单击选择相机。

在弹出的窗口中单击某相机编号右侧的按钮，该按钮变为后，代表相机连接成功。

相机连接成功后，单击选择参数组，选择对应的标定参数组，如下图所示。

以上设置完成后即可连接真实相机，其他参数保持默认即可，单击“从相机获取图像”步骤右侧的按钮运行该步骤，如无报错即表示相机连接成功，并可正确采集图像。