方案基本信息

普通纸质纸箱，且上表面为标准矩形。

被压平的非规则矩形的纸壳、废纸箱等。

单品类纸箱拆垛

多品类纸箱拆垛

单品类纸箱码垛

多品类纸箱码垛

一次抓一个、一次抓多个、一次抓一行、一次抓一层、一次尽可能多抓、吸盘分区等。

自定义抓取规则或数量。

纸箱边缘清晰。纸箱表面颜色可以为单色或素色，表面可带有花纹、字体、扎带或胶带。

无法清晰区分纸箱是单个还是多个。例如：纸箱本体被明显图案或条纹分割、纸箱之间紧密贴合等。

单个纸箱尺寸适中，即单个纸箱在相机视野中占据合适的比例。

单个纸箱尺寸过大，即单个纸箱占据整个相机视野，可能会影响深度学习识别效果。

纸箱在相机视野中水平摆放，纸箱和相机之间的夹角为 0°~45°。

纸箱在相机视野中倾斜摆放，纸箱和相机之间的夹角大于 45°。可能会导致深度学习识别错误。

纸箱摆放在托盘上。

纸箱摆放在有四侧壁的料筐、集装箱、周转箱等中，或纸箱垛周围有其他遮挡。

单分区吸盘。

多排设计的多分区吸盘。

单排设计的多分区吸盘。

需向软件内传入准确、真实的纸箱尺寸。

不适用于未知尺寸的纸箱。

按行/列排序。

按照垛型、夹具抓取方式等自定义排序。

“S”形平面排序。

按纸箱距离机器人基座的远、近、高、低排序。

传送带过窄时，放置纸箱时需居中放置，且纸箱长边方向需要与传送方向相同。

检测形状动态变化物体的碰撞，如高柔性的管线包、动态移动夹具的碰撞。