方案基本信息

轴棒有序摆放。

轴棒无序摆放。

同一料筐内只存在一种型号的轴棒。

同一料筐内存在多种型号的轴棒。

轴棒为标准圆柱体。

工件不是标准圆柱体。例如，轴棒两端细中间粗，或轴棒一端粗一端细。

不需要区分轴棒大小端，且轴棒为标准圆柱体，两端无明显差别。

需要区分轴棒大小端，轴棒两端有明显差别。

轴棒中部无明显凹槽或打磨痕迹。

轴棒中部有明显凹槽或打磨痕迹。

轴棒上料，从料筐中抓取轴棒，然后放置在上料台或二次定位台。

轴棒下料或装配。

无需区分轴棒的头尾朝向。

需要区分轴棒的头尾朝向。

轴棒有序摆放，轴棒长边方向和相机长边方向建议保持平行。

轴棒无序摆放。

轴棒水平摆放。

轴棒竖直摆放。

四侧壁料筐，且筐壁无明显反光，不存在塑料薄膜遮挡轴棒的情况。

料筐侧壁反光严重，或者存在塑料薄膜遮挡轴棒的情况。

已知尺寸的轴棒。

未知尺寸的轴棒。

检测形状不固定的物体的碰撞。例如，检测管线包、机器人运动过程中发生形状变化的夹具的碰撞。