FANUC 온라인 측정 프로그램

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프로그램 소개

기능 설명

사용자는 로봇 측에서Mech-Metrics를 트리거하여 Mech-MSR를 사용해 측정하고, Mech-Metrics로 측정 결과를 반환합니다.

파일 경로

Mech-MSR그리고Mech-Metrics 소프트웨어 설치 디렉터리 통신 구성 요소/Robot_Interface/FANUC/sample/MSR_Metrics_Sample1.LS.

필요한 리소스

Mech-MSR솔루션 및 Mech-Metrics 프로젝트

사용 전제 조건

온라인 측정 시스템 측 준비:
- 현재 대상 물체가Mech-Metrics에서 Mech-MSR솔루션에 연결되어 있습니다.
- 현재 특징이Mech-Metrics에서 Mech-MSR 프로젝트에 바인딩되어 있습니다.
- Mech-MSR솔루션과 프로젝트가 Mech-MSR에서 열려 있습니다.
로봇 측 준비:
- FANUC 표준 인터페이스 통신 구성 이 완료되었습니다.
- FANUC 자동 캘리브레이션 이 완료되었습니다.
- 측정 위치 티칭이 완료되었습니다.
- 로봇 측에서 로봇을 첫 번째 측정 위치로 이동했습니다.
- 측정 시작 전에 로봇과 카메라를 30분 동안 미리 예열했습니다.
- 측정 시작 전에 외부 조명과 온도가 안정적인지 확인했습니다.

이 샘플 프로그램은 예시 프로그램일 뿐입니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 해설

다음에는 MSR_Metrics_Sample1 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

   1:  !-------------------------------- ;
   2:  !FUNCTION: MSR_Metrics_Sample1 ;
   3:  !Mech-Mind, 2024-05-27 ;
   4:  !-------------------------------- ;
   5:   ;
   6:  !set current uframe NO. to 0 ;
   7:  UFRAME_NUM=0 ;
   8:  !set current tool NO. to 1 ;
   9:  UTOOL_NUM=1 ;
  10:  !move to robot home position ;
  11:  J P[4] 100% FINE    ;
  12:  !Init Socket!Modify IP Address ;
  13:  CALL MSR_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,5) ;
  14:  !Set Custom Values ;
  15:  CALL MSR_MEAS_PARM(10,20,30,40,50,60,70,80) ;
  16:  !SR:String Register; R:Register ;
  17:  !Set Robot_Id,SR No.1, ;
  18:  !SR No.2,Qc_Mode,R NO. ;
  19:  !SR No.1:Piece_Name ;
  20:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  21:  !R No.:Continuous Mode ;
  22:  CALL MSR_ST_MEAS(1,1,2,1,10) ;
  23:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  24:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  25:  CALL MSR_SET_WP(1,2) ;
  26:  !move to 1st image-capturing ;
  27:  !position ;
  28:  J P[1] 100% FINE    ;
  29:  !Set Robot_Id,Index ;
  30:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  31:  !move to 2ed image-capturing ;
  32:  !position ;
  33:  J P[2] 100% FINE    ;
  34:  !Set Robot_Id,Index ;
  35:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  36:  !move to 3rd image-capturing ;
  37:  !position ;
  38:  J P[3] 100% FINE    ;
  39:  !Set Robot_Id,Index ;
  40:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  41:  !Set Robot_Id,R No. ;
  42:  !R No.1:Measure Result ;
  43:  !R No.2:Alarm Count1 ;
  44:  !R No.3:Alarm Count2 ;
  45:  !R No.4:Alarm Count3 ;
  46:  CALL MSR_END_MEAS(1,11,12,13,14) ;
  47:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  48:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  49:  CALL MSR_VIEW_WP(1,2) ;
  50:  WAIT   1.00(sec) ;
  51:  PAUSE ;

다음 표는 위 절차에 대한 논리적 해석을 제공합니다. 위 코드에서 세미콜론 !로 시작하는 주석 처리된 행은 주석 처리된 내용이 해제되었음을 나타냅니다.

워크플로 코드와 설명

좌표계 설정하기

   6:  !set current uframe NO. to 0 ;
   7:  UFRAME_NUM=0 ;
   8:  !set current tool NO. to 1 ;
   9:  UTOOL_NUM=1 ;

UFRAME_NUM=0: 선택한 사용자 좌표계 번호를 0으로 설정합니다.(세계 좌표계)
UFRAME_NUM=1: 선택한 말단장치 좌표계 번호를 1으로 설정합니다.(사용자는 1번 툴 좌표계를 미리 설정해야 합니다)

지정된 위치로 이동하기

  10:  !move to robot home position ;
  11:  J P[4] 100% FINE    ;

J: 로봇의 관절 각도 이동 명령어로, 로봇이 곡선 경로를 따라 지정된 위치로 이동함을 의미합니다.
P[4]: 로봇 이동의 목표 위치를 지정합니다.
100%: 상대적 최대 이동 속도의 백분율입니다.
FINE: 지정 위치까지 정밀하게 이동합니다.

통신 초기화하기

12:  !Init Socket!Modify IP Address ;
13:  CALL MSR_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,5) ;

CALL MSR_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,5): 온라인 측정 시스템과 로봇 간의 TCP 프로토콜 통신 연결을 설정합니다.
- '8': 로봇 포트 번호.
- '192.168.1.20': IPC의 IP 주소.
- 50000: IPC의 포트 번호.
- 5: 통신 시간 초과 대기 시간이며, 단위는 분입니다.
  
  사용자는 실제 상황에 따라 여기의 IPC IP 주소와 포트 번호를 수정하여 Mech-MSR에서 설정한 값과 일치하도록 해야 합니다.

사용자 정의 파라미터 설정하기

14:  !Set Custom Values ;
15:  CALL MSR_MEAS_PARM(10,20,30,40,50,60,70,80) ;

CALL MSR_MEAS_PARM(10,20,30,40,50,60,70,80): 사용자 정의 파라미터를 설정합니다.
- 10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80: 사용자 정의 파라미터 한 세트이며, 사용자 정의 파라미터는Mech-Metrics에 더 많은 대상 물체 정보를 제공해야 할 때만 사용합니다.

측정 시작하기

  16:  !SR:String Register; R:Register ;
  17:  !Set Robot_Id,SR No.1, ;
  18:  !SR No.2,Qc_Mode,R NO. ;
  19:  !SR No.1:Piece_Name ;
  20:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  21:  !R No.:Continuous Mode ;
  22:  CALL MSR_ST_MEAS(1,1,2,1,10) ;

CALL MSR_ST_MEAS(1,1,2,1,10): 측정 작업을 시작합니다.
- 1: 대상 물체 번호.
- 1: 문자열 레지스터 번호이며, 대상 물체 이름을 저장하는 데 사용됩니다.
- 2: 문자열 레지스터 번호이며, 대상 물체 SN을 저장하는 데 사용됩니다.
- 1: 품질 검사 모드입니다. 1은 전수 검사를, 2는 부분 검사를 나타냅니다.
  
  여기의 품질 검사 모드는 Mech-Metrics에서 설정한 값과 일치해야 합니다.
- 10: 숫자 레지스터 번호이며, Mech-Metrics에서 반환한 이번 실행이 연속 실행인지 단일 실행인지를 저장하는 데 사용됩니다.

대상 물체를 Mech-Metrics에 전달하기

  23:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  24:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  25:  CALL MSR_SET_WP(1,2) ;

CALL MSR_SET_WP(1,2): 대상 물체 정보를 설정하며, 측정 중 대상 물체 번호를 전달하는 데 사용됩니다.
- 1: 대상 물체 번호.
- 2: 문자열 레지스터 번호이며, 전달해야 하는 대상 물체 SN을 저장하는 데 사용됩니다.

이동 로봇은 지정된 위치로 이동하여 특징 측정 작업을 수행하기

  26:  !move to 1st image-capturing ;
  27:  !position ;
  28:J P[1] 100% FINE    ;
  29:  !Set Robot_Id,Index ;
  30:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  31:  !move to 2ed image-capturing ;
  32:  !position ;
  33:J P[2] 100% FINE    ;
  34:  !Set Robot_Id,Index ;
  35:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;
  36:  !move to 3rd image-capturing ;
  37:  !position ;
  38:J P[3] 100% FINE    ;
  39:  !Set Robot_Id,Index ;
  40:  CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3) ;

J P[1] 100% FINE: 첫 번째 측정 위치까지 정밀하게 이동하며, 속도는 100%입니다.
CALL MSR_MEAS_FEAT(1,3): 로봇 측에서 대상 물체 번호가 1이고 측정 특징의 측정 번호가 3인 Mech-MSR 프로젝트 실행을 트리거합니다.
- 1: 대상 물체 번호.
- 3: 특징 측정 번호입니다.
  
  각 호출의 특징 번호는 실제 상황에 따라 수정해야 합니다.
J P[2] 100% FINE: 두 번째 측정 위치까지 정밀하게 이동하며, 속도는 100%입니다.

J P[3] 100% FINE: 세 번째 측정 위치까지 정밀하게 이동하며, 속도는 100%입니다.

사용자는 이 세 곳의 측정 위치를 티칭해야 합니다. 구체적인 티칭 방법은 자동 캘리브레이션의 FANUC 자동 캘리브레이션 장의 티칭 캘리브레이션 시작점부분 작업을 참조하십시오.

측정 종료하기

  41:  !Set Robot_Id,R No. ;
  42:  !R No.1:Measure Result ;
  43:  !R No.2:Alarm Count1 ;
  44:  !R No.3:Alarm Count2 ;
  45:  !R No.4:Alarm Count3 ;
  46:  CALL MSR_END_MEAS(1,11,12,13,14) ;

CALL MSR_END_MEAS (1,11,12,13,14): 측정 작업을 종료하고, 측정 결과를 저장한 후 반환합니다.
- 1: 대상 물체 번호.
- 11: 숫자 레지스터 번호이며, 대상 물체 판정 결과를 저장하는 데 사용됩니다. 1은 OK, 0은 NG를 나타냅니다.
- 12, 13, 14: 숫자 레지스터 번호이며, 대상 물체가 1급, 2급, 3급 공차대를 초과한 측정 항목 수를 저장하는 데 사용됩니다.

이력 데이터 조회하기

  47:  !Set Robot_Id,SR No.2 ;
  48:  !SR No.2:Piece_Sn ;
  49:  CALL MSR_VIEW_WP(1,2) ;

CALL MSR_VIEW_WP(1,2): 특정 로봇을 사용하여 대상 물체 SN을 Mech-Metrics에 전달하고, Mech-Metrics소프트웨어 기본 화면을 해당 대상 물체의 데이터 보기로 전환합니다.
- 1: 대상 물체 번호.
- 2: 문자열 레지스터 번호이며, 전달할 대상 물체 SN을 저장합니다.

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