좌표계 설정 작업 가이드
좌표계
좌표계 설정은 다음 세 가지 좌표계와 관련됩니다.
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온라인 측정 애플리케이션을 배포할 때는 측정값이 어떻게 생성되는지 이해할 수 있도록 다음 좌표계와 로봇 기준 좌표계의 관계도 이해해야 합니다.
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카메라 좌표계{C}: 카메라에 고정되어 있으며, 원점은 일반적으로 카메라 광학 중심에 있고 Z축은 카메라 광축 방향입니다.
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표면 데이터 좌표계{S}: 카메라 촬영 및 투영 파라미터에 의해 결정되며, 대상 물체 표면 포인트 클라우드와 측정 특징을 표현하는 데 사용됩니다.
온라인 측정에서 이 세 좌표계의 관계는 다음과 같이 요약할 수 있습니다.
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먼저 표면 데이터 좌표계{S}에서 측정 포인트와 특징 결과를 얻습니다.
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그런 다음 카메라 파라미터를 통해 데이터를 카메라 좌표계{C}로 변환합니다.
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마지막으로 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 결과(외부 파라미터)를 기반으로 데이터를 로봇 기준 좌표계{R}로 변환합니다.
좌표계 변환 체인은 {S} → {C} → {R}로 이해할 수 있습니다.
좌표계 설정 작업의 본질은 측정값이 이미 로봇 기준 좌표계에 있는 상태에서 로봇 기준 좌표계와 차체 기준 좌표계 사이의 관계를 설정하여, 측정값을 차체 기준 좌표계로 변환하고 공칭값과 비교할 수 있도록 하는 것입니다.
좌표계 설정 방식
Mech-Metrics는 두 가지 좌표계 설정 방식을 지원합니다. 대상 물체 좌표계 설정과 지그 좌표계 설정입니다. 좌표계 설정 방식은 CMM 장비의 좌표계 설정 방식과 일치해야 합니다.
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| 온라인 측정 시스템에서 대상 물체의 배치 상태는 CMM 장비에서 대상 물체의 배치 상태와 일치해야 합니다(평평하게 또는 수직으로 배치). |
좌표계 설정 기능
대상 물체 좌표계를 설정해야 하는 경우 RPS 좌표계 설정 기능을 사용하고, 지그 좌표계를 설정해야 하는 경우 최적 맞춤 좌표계 설정 기능을 사용합니다.
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자세한 작업 단계는 다음 문서를 참조하십시오.