分类

功能描述

用于 视觉识别 之前或之后，根据 Mech-Vision 识别到的物体标签，选择不同的分支。

使用场景

根据 Mech-Vision 识别到物体标签，进行分类。

• 在视觉移动之前：

  默认的抓取过程为识别物体、根据不同的物体标签选择不同分支进行操作、最终抓取该标签的物体。

  举例说明：抓取不同的零件时更换夹具。

• 在视觉移动之后：

  默认的抓取过程为识别物体、抓取物体、根据物体的种类进行不同的分类操作。

  举例说明：使用同一个夹具，将物体分类放后放到不同的料框中。

参数说明

非移动任务基本参数

详见 非移动任务基本参数 。

从更新被抓物体获取标签

勾选：

说明：该任务前为 更新被抓物体 任务，获取当前的被抓工件的标签信息，之后根据分类进行不同操作。

使用背景：使用 视觉识别 抓取过程中，因工件堆叠或者其他原因，无法直接获取被识别物体的标签信息，因此可能会在工件被抓取以后对工件进行二次识别分类，然后给出标签。

选择 Select a update_picked_obj 。

提示

配合 更新被抓物体 使用。

不勾选：

默认值。

说明：根据 Mech-Vision 识别到的物体标签。

提示

在视觉移动之前 需选择对应的 视觉移动 任务。

加载标签 & 新增标签

加载标签

一次性在 未使用的标签 列表中增加多个标签。

单击 加载标签 ，选择包含多个标签的 .json 文件，如下图所示。完成后所有的标签文件加载至 未使用的标签，同时删除全部原有标签。

新增标签

在 未使用的标签 列表中增加一个名称为 unnamed_label 的标签，双击该标签可以修改标签名称。

标签列表

分为 已使用的标签 和 未使用的标签 ，单击 或 可相互转换。

已使用的标签 会出现在分类任务的出口处。

标签中有一个 其他 标签存在，用于过滤不在 已使用标签 列表内的标签。