이동 태스크 기본 파라미터¶
선택되어 있음. 
선택되어 있지 않음.
- 이동 목표점을 전송하기
기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에게 이동 목표점의 포즈를 전송합니다. 선택하지 않으면 이동 목표점을 보내지 않지만 이 목표점의 포즈가 여전히 경로 계획에 사용됩니다.
- 다음 비이동 명령어를 통해 부드러운 움직임을 시도하기
참고
태스크가 미리 종료되는 이유는 무엇입니까?Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 로봇에게 여러 개 포즈를 동시에 전송하며 로봇에게 전송한 마지막 포즈가 로봇에서 현재 반환하는 관절 각도와 일치한지만 판단합니다. 일치하면 로봇이 이미 마지막 목표점에 도달했다고 간주합니다. 예를 들어 10개의 이동 태스크로 구성한 경로에서 이동 태스크5와 마지막 이동 태스크의 포즈가 같으면 로봇 실행 속도가 느릴 때 로봇은 이동 목표점5에 도달한 후 관절 각도를 Mech-Viz에 반환합니다. 이동 태스크5와 마지막 이동 태스크의 포즈가 일치하기 때문에 Mech-Viz는 이 경로의 태스크가 이미 모두 끝났다고 잘못 판단하여 미리 종료할 수 있습니다.- 배치된 물체와의 충돌을 감지하지 않기
- 기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 로봇, 클램프와 배치된 물체 사이의 충돌을 감지합니다.팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.① 팔레타이징 시나리오에서 로봇이 상자를 쌓을 때 배치된 상자와 약간 접촉할 수 있습니다(상자가 압착되거나 변형되지 않습니다). Mech-Viz는 이 충돌을 감지하면 다른 상자 배치 포인트를 계획하므로 한 파렛트를 채울 수 없습니다.② 일반적으로 설정된 빨판/클램프의 TCP가 빨판/클램프의 표면이 아니라 모델 내부에 있으므로 물체를 피킹할 때 빨판/클램프와 대상 상자 모델이 중첩될 경우도 있습니다(소프트웨어는 빨판/클램프와 대상 물체 사이의 충돌을 감지하지 않음). 로봇이 상자를 내려놓은 후 피킹된 상자 모델은 시나리오 모델로 변경되며, 이때 소프트웨어는 빨판/클램프가 시나리오에서 상자 모델과 충돌한지를 확인하고 소프트웨어에서 충돌 알림을 보내 팔레타이징 작업을 완료할 수 없습니다.이 파라미터를 선택하면 소프트웨어가 로봇, 클램프와 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 해결할 수 있습니다.
- 포인트 클라우드 충돌 감지 모드
작업 현장의 실제 상황에 따라 설정하십시오. 기본적으로 Auto 모드를 사용합니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 태스크에 NotCheck 모드를 선택할 수 있으며 이후의 이동 태스크에 Check 모드를 선택할 수 있습니다.
Auto: 기본값. 비전 이동 및 비전 이동 태스크 앞/뒤에 있는 [상대적인 이동] 태스크에 대해서만 포인트 클라우드의 충돌을 감지하고 다른 이동 태스크에 대해 포인트 클라우드의 충돌을 감지하지 않습니다.NotCheck : 모든 이동 태스크에 대해 포인트 클라우드와의 충돌을 감지하지 않습니다.Check : 모든 이동 태스크에 대해 포인트 클라우드와의 충돌을 감지합니다.주의
기능을 사용할 때 Mech-Viz가 경로를 계획하면서 로봇 모델, 클램프 모델과 포인트 클라우드와의 충돌을 감지합니다. 일반적으로 포인트 클라우드의 충돌 감지 설정은 로봇이 물체를 피킹하는 동안 대상 물체와 충돌한지를 감지하는 것입니다. 공간에 노이즈가 있으면 소프트웨어가 경로를 계획할 때 노이즈와 로봇 모델 또는 클램프 모델과 접촉하면 포인트 클라우드와 충돌했다고 잘못 판단하여 계획 오류를 초래할 수 있습니다.
- 물체의 대칭성을 사용하지 않기
대상 유형 은 물체 포즈 로 설정된 경우에만 유효합니다. 예를 들어 대상 유형이 물체 포즈로 설정된 이동/팔레타이징 태스크에 유효하며 대상 유형이 관절 각도나 TCP인 이동 태스크에는 유효하지 않습니다.
None: 기본값. 모든 축의 대칭성을 사용합니다.AxisZ: Z축의 대칭성만 사용하지 않습니다.AxisXy: X&Y축의 대칭성만 사용하지 않습니다.All: 모든 축의 대칭성을 사용하지 않습니다.대칭성을 사용하지 않으면 로봇은 엄격하게 물체 포즈에 근거하여 물체를 배치합니다.
참고
특별한 상황으로 인해 물체를 피킹하지 못하면 의 회전 대칭 을 설정할 수 있습니다. 인식된 물체에 근거하여 물체의 대칭성을 설정하고 대칭 각도에 따라 대상 물체의 후보 포즈가 다양할 수 있습니다. Mech-Viz가 경로를 계획할 때 기본적인 포즈로 피킹하지 못하면 후보 포즈로 피킹하는 것을 시도할 것입니다. 물체 대칭 포즈가 Mech-Vision에서 출력한 원시 포즈와 다르기 때문에 로봇이 물체를 배치할 때의 일관성은 보장할 수 없습니다.
피킹된 물체의 충돌 감지 모드¶
- 시나리오&로봇과의 충돌 감지를 하지 않기
- 기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 선택하면 피킹된 물체 와 시나리오 모델, 로봇 사이의 충돌을 감지하지 않고 소프트웨어의 충돌 감지 계산량을 줄여 Mech-Viz의 계획 속도를 향상시키며 전체적인 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다. 보통 로봇이 물체를 피킹한 후의 1~2 개 이동 태스크에 사용됩니다.하지만 충돌을 감지하지 않으면 충돌이 발생할 위험이 나타날 수도 있으니 이 기능은 주의해서 사용하십시오.
참고
의 피킹된 물체와 다른 물체의 충돌을 감지하기 기능을 사용할 때 피킹된 물체 모델과 시나리오 모델&로봇 사이의 충돌을 감지할 것입니다. 팔레타이징 시나리오에서 비전 소프트웨어를 통해 계산된 상자의 크기와 실제 크기 사이에 밀리미터 수준의 편차가 있는 경우, 피킹에서 상자 사이에 마찰이 있지만 충돌이 발생하지 않는 경우, 또한 분명히 충돌이 발생하지 않은 이동 등 상황에서 충돌을 감지하면 소프트웨어 계산량이 증가하고 Mech-Viz 계획 시간이 늘어나고 사이클 시간도 길어질 수 밖에 없습니다. 이런 경우에 [시나리오와 충돌 감지를 하지 않기] 기능을 사용하면 팔레타이징 시나리오에서 피킹된 물체와 배치된 물체 사이의 충돌 감지에 영향을 주지 않습니다. 오히려 파렛트 밑에 시나리오 물체가 있을 때 이 기능을 사용하여 팔레타이징 솔루션 선택이 실패한 문제를 방지할 수 있습니다.
- 포인트 클라우드와의 충돌 감지를 하지 않기
- 기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 선택하면 피킹된 물체 와 시나리오 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하지 않고 소프트웨어의 충돌 감지 계산량을 줄여 Mech-Viz의 계획 속도를 향상시키며 전체적인 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다. 또한 피킹된 물체와 포인트 클라우드 노이즈 사이의 충돌 감지 오류를 피할 수 있습니다.
참고
의 피킹된 물체와 다른 물체의 충돌을 감지하기 기능과 기능을 동시에 사용하면 피킹된 물체 모델과 시나리오의 포인트 클라우드 사이에서 충돌이 발생한지를 감지할 것입니다. Mech-Vision이 포인트 클라우드와 물체 모델의 정보를 Mech-Viz로 보낼 때 포인트 클라우드는 물체와 맞춰진 상태입니다. 로봇이 물체를 피킹할 때 모델이 로봇 경로에 따라 이동하고 피킹된 물체와 포인트 클라우드가 충돌한 경우가 나타날 수도 있습니다. 피킹된 물체는 실수로 물체의 포인트 클라우드와 충돌할 수밖에 없지만 그럼에도 불구하고 이 충돌을 감지하면 소프트웨어 계산량이 증가하여 Mech-Viz 계획 시간이 늘어납니다.