기타¶
Mech-Viz를 사용해 로봇 경로 계획을 진행 할 때 로봇에 대해 작업을 실행하거나 태스크를 수집하도록 설정해야 하는 경우가 있습니다. 이 부분에는 주로 다음과 같은 내용이 포함됩니다.
메인 인터페이스 우측 하단의 ①에서 기타 를 클릭하면 다음 그림과 같이 기타 패널로 들어갑니다.
위 그림에서 ②는 실행 설정 ，③은 태스크 수집 ，④는 싱귤래리티 ，⑤는 전체 관절 제한 으로 설정되어 있습니다.
실행 설정¶
간략한 Move ID를 사용하기(Move ID를 되돌릴 수 없는 로봇을 가리킴) : Mech-Viz를 사용하여 근사적인 MoveID를 계산합니다. 근사한 MoveID를 사용할 때 필수적인 경우가 아니면 비이동 태스크(비전 인식, DO 설정 등)가 실행될 때 이동의 전송이 중단되지 않고 로봇 움직임의 유연성과 일관성을 향상시킵니다.
TCP 포즈를 전송하기 : Mech-Viz에서 기본적으로 보내는 포즈 유형은 관절 각도 인데 이 옵션을 선택한 후 TCP 포즈 를 보냅니다.
로봇 서비스 타임 아웃 :이동 이외의 다른 태스크(DO 설정, DI 체크 등)와 로봇이 통신할 때의 제한 시간입니다. 기본값:1000ms.
기본 물체 계획 구성만 사용하기: 활성화하면 물체 레이블이 여러 개 있어도 기본 물체의 대칭성을 사용합니다.
태스크 수집¶
이동 태스크 최대 수집 개수 : 계획에 참여하는 이동 태스크의 수량 상한입니다. 프로젝트에 있는 이동 태스크의 수가 설정된 수치를 넘으면 계획이 중단됩니다.
비이동 태스크 최대 수집 개수 : 계획에 참여하는 비이동 태스크의 수량 상한입니다. 프로젝트에 있는 비이동 태스크의 수가 설정된 수치를 넘으면 계획이 중단됩니다.
싱귤래리티¶
로봇이 싱귤래리티 근처에 있을 때 일부 직선 운동 명령어를 수행하지 못할 수 있습니다. 소프트웨어에서 전송한 운동 명령어로 인한 로봇의 싱귤래리티 경보를 방지하기 위해서는 소프트웨어 경로 계획 과정에서 경고를 미리 주고 경로의 싱귤래리티를 피해야 합니다.
아래와 같이 두 가지 싱귤래리티 감지 모드 를 선택할 수 있습니다.
로봇 각 관절 속도를 감지하기
관절의 속도 상한 및 감속비를 설정함으로써 로봇 싱귤래리티를 초래할 수 있는 계획 결과를 필터링합니다.
관절 속도의 상한 : 관절 속도가 설정한 수치보다 높으면 싱귤래리티로 판정될 수 있습니다.
싱귤래리티 속도 감속비 : 감속비가 설정한 수치보다 높으면 싱귤래리티로 판정될 수 있습니다. 감속비는 감소된 속도(혹은 가속도)/설정한 원시 속도(혹은 가속도) 입니다.
로봇 관절 각도를 감지하기
관절과 각도 범위를 설정함으로써 로봇 싱귤래리티를 초래할 수 있는 계획 결과를 필터링합니다. 직선 운동만 감지합니다 .
관절을 선택하기 : 로봇의 관절을 선택합니다.
각도 하한 : 관절 각도가 설정한 수치보다 낮으면 싱귤래리티로 판정될 수 있습니다.
각도 상한 : 관절 각도가 설정한 수치보다 높으면 싱귤래리티로 판정될 수 있습니다.
전체 관절 제한¶
어깨를 뒤척이지 않기 / 팔꿈치를 뒤척이지 않기 / 팔목을 뒤척이지 않기 : 물체를 잡고 있을때 또는 전체 실행 과정 을 선택하여 두 가지 상태에서 로봇의 불필요한 회전을 줄일 수 있습니다.
하지만 어깨/손목/팔꿈치를 모두“뒤척이지 않기”로 설정하는 것은 최적 선택이 아닐 수 도 있습니다. 예를 들면 아래와 같습니다.
로봇은 ①에서 ②로 이동할 때 손목이 뒤척이지 않기로 설정하면 더 크게 뒤쳐질 수 있어 결국 로봇은 ③과 같은 상태가 될 수 있습니다. 따라서 이런 경우에 어깨와 팔꿈치만 귀척이지 않기로 설정해야 합니다.
참고
이동 태스크의 솔루션 시스템 의 우선 순위는 여기에서 말하는 전체 관절 제한보다 높습니다. 이동 태스크에 관련 설정이 없으면 전체 관절 제한 설정이 적용됩니다.