공구와 작업물¶
엔드 이펙터 및 대상 물체의 구성은 Mech-Viz 소프트웨어의 공구와 작업물 패널에 있습니다.
엔드 이펙터는 일반적으로 로봇의 말단에 장착되어 로봇이 주변 환경과 상호작용하는 역할을 합니다.
대상 물체는 피킹할 물체로 각각 물체 포즈를 갖춥니다. 소프트웨어는 물체 포즈에 근거하여 TCP 포즈를 계산함으로써 로봇이 물체를 피킹하도록 컨트롤합니다.
아래 내용을 통해 공구와 작업물의 대칭성 및 피킹 허용 편차에 관한 소개를 알아보십시오.
아래 그림과 같이 Mech-Viz 메인 인터페이스 우측 하단의 ①에서 공구와 작업물 을 클릭하여 이 패널로 들어가고, ② 는 엔드 이펙터 패널을 구성하고, ③은 작업물 구성 패널입니다.
