충돌 감지¶

부품 로드&언로드, 디팔레타이징 등 응용 시나리오에서 프로그램의 지속적인 실행을 위해 로봇과 상자 또는 다른 장애물 사이의 충돌을 피하는 것은 아주 중요합니다. Mech-Viz는 충돌 감지 기능을 통해 로봇 이동 과정에서 발생하는 불필요한 충돌을 방지할 수 있으며 로봇의 이동 경로를 계획할 때 충돌이 발생한 부분을 3D 시뮬레이션 구역에서 하이라이트로 표시하여 프로젝트를 종료하는 식으로 사용자에게 충돌 위험을 알립니다.

두 가지 충돌 모델을 조합해야 충돌 감지 기능을 실현할 수 있습니다. 충돌 감지에는 포인트 클라우드와 시나리오 물체 사이의 충돌, 로봇과 시나리오 물체 사이의 충돌 등 다양한 충돌 모델의 조합을 포함합니다. Mech-Viz의 충돌 도표를 통해 현재 실행 중인 프로젝트에서 진행된 충돌 감지의 모델 조합 유형을 알 수 있으며 도표 중의 다양한 색깔은 다른 충돌 감지 판단 표준을 의미합니다. 아래 그림과 같습니다.