대칭성 및 피킹 허용 편차¶

이 부분에서 대칭성과 피킹 허용 편차에 관한 기초 지식을 소개하고자 합니다. 주로 다음 내용들이 포함됩니다.

공구의 대칭성 ¶

로봇 말단에 장착되는 공구는 엔드 이펙터 또는 클램프라고도 합니다. 일부 공구는 일정한 대칭성을 갖춥니다. 예를 들어:

파라미터	TCP 좌표의 Z축에 대한 대칭
피킹	정해진 포즈에 대해 공구는 자체의 대칭성 각도를 단위로 일정한 각도를 회전하여 물체를 피킹할 수 있습니다.
배치	공구의 대칭성으로 인한 피킹 시의 회전은 배치 단계에서 보상되어야 합니다.

작업물은 대상 물체라고도 합니다. 작업물도 일정한 대칭성을 갖춥니다. 예를 들어:

파라미터	X축 대칭	대칭 각도
	Y축 대칭
	Z축 대칭
피킹	고정한 공구	작업물은 자체의 대칭 각도를 단위로 회전하며 피킹 결과는 동일한 것으로 간주됩니다.
	고정한 작업물	공구는 작업물의 대칭 각도를 단위로 회전하며 피킹 결과는 동일한 것으로 간주됩니다.
배치	작업물의 대칭성으로 인한 피킹 시의 회전은 작업물을 배치하는 단계에서 보상할 필요가 없습니다. 특정한 포즈로 작업물을 배치하려면 해당 작업물은 진정한 대칭성을 갖추지 않다는 것을 의미하며 이런 경우에 피킹 허용 편차를 사용해야 합니다.

피킹 허용 편차는 피킹 시의 유연성이며 각도 및 거리의 허용 편차를 포함합니다.

각도 허용 편차
거리 허용 편차

공구중심점(TCP)은 물체의 포즈와 완벽하게 겹칠 필요가 없으며, 특정한 평면에서 일정 거리 범위 내에서 겹치는 것으로 간주할 수 있습니다.

파라미터	X축 허용 편차	시도 범위 및 시도 간격 간도
	Y축 허용 편차
	Z축 허용 편차
피킹	물체의 포즈는 고정되어 있으며 엔드 이펙터는 시도 범위 내에서 피킹할 수 있고 충돌이 없는 솔루션을 찾습니다.
배치	물체 포즈 배치	피킹 허용 편차로 인한 피킹 시의 옵셋은 배치 단계에서 보상되어야 합니다.
	TCP 포즈 배치	공구를 지정한 위치로 이동만 하며 물체 포즈에 대해 보상하지 않습니다.