솔루션 시스템

Mech-Viz에서 로봇의 특정한 TCP포즈를 계산할 때 이미 알고 있는 관절 각도 값으로부터 TCP포즈를 계산하면 유일한 해(이때 사용되는 계산을 정기구학이라고 함)를 계산할 수 있습니다. 반대로 TCP포즈로 관절 각도 값을 계산하면 관절 각도의 결과가 최대 8개를 계산할 수 있으며 이 계산 과정은 역기구학이라고 합니다.

정방향 운동학과 역운동학의 개념을 기반으로 하여 TCP 포즈가 정해지면 로봇 역기구학을 통해 최대 8 가지 관절 위치를 계산할 수 있습니다. 이 8 가지 관절 위치는 3 가지 변수로 로봇이 싱귤래리티를 기준으로 한 포즈를 설명할 수 있습니다. 아래 도표(솔루션 시스템)와 같습니다.

• 로봇 운동 과정에서 발생한 어깨/손목/팔꿈치가 뒤쳐지는 상태가 로봇 현재 포즈/지난 포즈와 비교&분석해야 할 수 있는 상대적인 상태입니다. 예를 들어 cfx=0에서 cfx=1까지 이미지 속의 로봇의 자세는 축5의 각도만 양에서 음으로 변화한 것은 손목만 뒤쳐지는 것입니다. 이미지 속의 어깨/손목/팔꿈치가 뒤쳐지는 상태는 사실 모두 cfx=0 경우의 이미지 속에 로봇 포즈를 기준으로 하여 말한 것입니다. 8 가지 솔루션 시스템과 대응하는 로봇 포즈가 아래 그림과 같습니다.

• 솔루션 시스템을 지정하지 않으면 로봇은 해를 선택할 때 어깨/손목/팔꿈치가 뒤쳐지는 문제가 발생하여 위험을 초래하거나 경로가 합리적이지 않을 수 있습니다. 뿐만 아니라 이런 경우에 로봇의 싱귤래리트를 지나쳐 로봇의 운동이 실패할 수도 있습니다. 3가지 변수가 모두 명확히 지정될 때 로봇은 최대 하나의 실행가능한 해가 있습니다.