비전 이동

기능 설명

비전 서비스에서 획득된 비전 포즈에 따라 이동합니다.

아웃 포트	설명
성공함	경로 계획 성공
계획 실패	경로 계획 실패
기타 실패	계획이 시작하기 전에 비전 이동에 계획에 사용될 수 있는 데이터가 없습니다. 다음과 같은 원인 등이 있습니다. Mech-Vision에서 포즈를 출력하지 않았거나 Mech-Vision에서 포즈를 출력했지만 요구를 충족하는 결과가 없습니다.

응용 시나리오

일반적으로 로봇이 물체를 피킹하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명

이 부분에는 는 선택하지 않았다는 뜻이며 는 선택했다는 뜻입니다.

이동 태스크 기본 파라미터

상세한 설명은 이동 태스크 기본 파라미터 내용을 참조하십시오.

핵심 속성

단번에 모든 목표점으로 이동하기

이 파라미터를 선택하면 로봇은 순서대로 단번에 모든 비전 포즈의 위치로 이동합니다.

일반적으로 접착제 도포와 같은 로봇이 정해진 경로에 따라 이동하며 이동 과정에서 DO 신호가 없는 시나리오에 적용됩니다.

이 파라미터는 다른 파라미터와 함께 조절할 수 없습니다. 이 파라마터를 선택하면 다른 파라미터는 볼 수 없습니다.

비전 결과를 재사용하기

하나의 비전 결과에 여러 개 대상 물체가 포함되면 임의의 물체를 피킹할 때 다른 대상 물체의 포즈를 변화시키지 않을 것을 확보한 전제이서 이 비전 결과를 재사용할 수 있습니다. 비전 결과를 모두 써 버릴 때까지 이미지를 다시 캡처하지 않습니다.

비전 결과를 공유하기

여러 개 비전 이동 태스크가 동일한 비전 인식 의 비전 결과를 사용하는 것을 지원하며 비전 서비스의 명칭을 지정해야 합니다.

예시: 피킹하기 어려운 작업물에 대해 여러 가지 클램프를 사용하여 여러 번 피킹 시도가 필요할 수 있습니다. 처음에 피킹할 때 실패하면 기본적으로 비전 결과가 버리게 되며 이 기능이 활성화된 후에는 이미지를 다시 캡처할 필요가 없으며 공유된 비전 결과를 직접 사용하여 다시 피킹을 시도할 수 있습니다. 마지막 비전 이동 태스크 뒤에 重置任务 를 연결하며 공유된 비전 결과를 지워야 합니다. 그렇지 않으면 공유된 비전 결과가 모두 사용되지 않은 경우 다시 이미지를 캡처해도 기존의 비전 결과가 계속 사용되므로 전체 프로젝트의 올바른 실행에 영향을 미칩니다.

오퍼레이터 모드

오퍼레이터 모드는 세 가지로 나눠집니다. 다른 작업 모드에 따라 다른 파라미터를 조절하십시오.

1. 일반적인 모드

2. 어레이 그리퍼

3. 빨판

파라미터 이외의 설정

파라미터	설명
비전 서비스 명칭	일반적으로 비전 인식 과 동일한 Mech-Vision 프로젝트를 선택해야 합니다.
아래 레이블을 갖춘 포즈만 사용하기	비전 서비스에서 제공한 비전 결과에 다양한 레이블이 포함될 수 있습니다. 레이블을 선택하면 비전 이동 태스크는 선택한 레이블을 갖춘 포즈만 사용합니다.
	레이블 선택: 레이블을 로드하기 또는 레이블을 추가하기 버튼을 클릭하여 선택하십시오. 레이블을 선택한 후 오른쪽에 있는 언더바에서 해당 레이블 명칭이 표시됩니다.
	레이블 삭제: 를 클릭하여 선택한 레이블을 삭제하십시오.
아래 레이블의 물체 구성을 사용하기(계획에 사용됨）	다른 작업물은 다른 작업물 구성을 사용하며 다른 레이블과 대응합니다.
	비전 결과에 레이블이 없으면 기본값 을 선택하십시오.
	비전 결과에 레이블이 있으면 해당한 레이블을 선택하십시오.
빨판 구성기	상세한 설명은 빨판 구성기 내용을 참조하십시오.
어레이 그리퍼 구성기	상세한 설명은 어레이 그리퍼 구성기 내용을 참조하십시오.